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Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição (2009)

  • Autores:
  • Autor USP: NOGUEIRA, SAMUEL LOURENÇO - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Assuntos: MANIPULADORES; REDES NEURAIS; LÓGICA FUZZY; CONTROLADORES DIGITAIS
  • Idioma: Português
  • Resumo: Neste trabalho é apresentado um estudo comparativo entre quatro controladores H-INFINITO não lineares aplicados a um manipulador robótico com restrições de força e posição. Para estudar o comportamento de cada controlador as seguintes estratégias foram adotadas: (1) o modelo nominal do robô é considerado conhecido e são utilizadas técnicas inteligentes para estimar incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e distúrbios externos; (2) O modelo do sistema é considerado completamente desconhecido e as técnicas inteligentes são utilizadas para estimar o modelo completo. As técnicas inteligentes utilizadas são baseadas em redes neurais e lógica fuzzy. Resultados experimentais baseados em um manipulador planar de três juntas rotacionais são apresentados, sendo que as restrições de posicionamento e força são referentes ao movimento sobre uma linha reta. Ainda neste projeto é desenvolvido um sensor para medição de forças e momentos em três eixos ortogonais, sendo este sensor o dispositivo utilizado para fornecer informações necessárias para o controle do manipulador robótico com restrições
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 04.12.2009
  • Acesso à fonte
    Como citar
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    • ABNT

      NOGUEIRA, Samuel Lourenço; TERRA, Marco Henrique; SIQUEIRA, Adriano A. G. Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição. 2009.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2009. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26022010-152411/ >.
    • APA

      Nogueira, S. L., Terra, M. H., & Siqueira, A. A. G. (2009). Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26022010-152411/
    • NLM

      Nogueira SL, Terra MH, Siqueira AAG. Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26022010-152411/
    • Vancouver

      Nogueira SL, Terra MH, Siqueira AAG. Controladores adaptativos não-lineares com critério H-INFINITO aplicados a manipuladores com restrições de força e posição [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26022010-152411/


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