Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas (2001)
- Autores:
- Autor USP: AGUIAR, PAULO MARCOS DE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Assuntos: ROBÔS; MANIPULADORES MECÂNICOS
- Idioma: Português
- Resumo: É apresentada uma aproximação para controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas, a fim de se obter uma manipulação segura de objetos e ferramentas. Para que a aproximação seja satisfatória, deve-se levar em consideração a variação de força e da posição do tempo, a geometria da garra, as características da rigidez, a geometria do objeto, as possibilidades e tipos de contato. A análise cineástica do sistema garra-objeto, é feita com o auxílio da Teoria Heliciodal. Esta teoria permite análises e representações de problemas complexos do espaço dimensional igual a seis, no espaço Euclidiano tridimensional. Isso é possível pois esta teoria foi desenvolvida utilizando as coordenadas de Plücker, que descrevem uma reta com seis informações. Esta abordagem traz vantagens quando comparada a métodos tradicionais e torna possível a obtenção de um controlador que considera a influência de cada dedo no processo da pega. No caso de robôs trabalhando de forma cooperativa, e no sistema de pega e manipulação de objetos, a mesma abordagem pode ser estimulada
- Imprenta:
- Local: São Carlos
- Data de publicação: 2001
- Data da defesa: 23.07.2001
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ABNT
AGUIAR, Paulo Marcos de. Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas. 2001. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2001. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-02022016-171513/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Aguiar, P. M. de. (2001). Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-02022016-171513/ -
NLM
Aguiar PM de. Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas [Internet]. 2001 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-02022016-171513/ -
Vancouver
Aguiar PM de. Controle simultâneo de força e posição para garras antropomórficas [Internet]. 2001 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-02022016-171513/
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