Desenvolvimento de um controlador adaptativo para manipuladores flexíveis com incertezas de cargas (1998)
- Authors:
- Autor USP: GILDIN, EDUARDO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMC
- Subjects: MANIPULADORES MECÂNICOS; ROBÔS; CONTROLE ADAPTATIVO
- Language: Português
- Abstract: Os recentes avanços na área de robôs manipuladores e a crescente demanda industrial têm levado pesquisadores à se aterem ao estudo de modelagem e controle de estruturas cada vez mais leves e com flexibilidade acentuada. Resultados da tais estudos são fundamentais para a aplicação industrial e aeroespacial. Hoje em dia há dois grandes obstáculos que limitam os atuais robôs manipuladores: (1) a flexibilidade inerente da estrutura do robô e seu sistema de trasmissão de força que faz com que seja difícil atingir alta precisão na manipulação e (2) para contornar o problema da flexibilidade, faz-se a estrutura ainda mais rígida e pesada, o que tende a aumentar o tempo da manobra, limitando a sua velocidade e exigindo alto gasto de energia. Assim este trabalho trata da modelagem e controle de braços mecânicos flexíveis com apenas um braço. Duas técnicas de controle foram implementadas, a locação de pólos e controle adaptativo, para a verificação da robustez do sistema devido à mudanças de cargas na ponta do manipulador. O modelo dinâmico de apenas um braço foi obtido através do Princípio Estendido de Hamilton, utilizando-se um referencial flutuante (Tisserand Frame). Com a utilização deste referencial, as equações linearizadas do modelo tornaram-se desacopladas, sendo uma de suas vantagens o ótimo posicionamento de sensores e atuadores. A performance desses controladores foi verificada através de simulações numéricas.
- Imprenta:
- Data da defesa: 02.07.1998
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ABNT
GILDIN, Eduardo. Desenvolvimento de um controlador adaptativo para manipuladores flexíveis com incertezas de cargas. 1998. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 1998. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19022024-143522/pt-br.php. Acesso em: 17 abr. 2024. -
APA
Gildin, E. (1998). Desenvolvimento de um controlador adaptativo para manipuladores flexíveis com incertezas de cargas (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19022024-143522/pt-br.php -
NLM
Gildin E. Desenvolvimento de um controlador adaptativo para manipuladores flexíveis com incertezas de cargas [Internet]. 1998 ;[citado 2024 abr. 17 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19022024-143522/pt-br.php -
Vancouver
Gildin E. Desenvolvimento de um controlador adaptativo para manipuladores flexíveis com incertezas de cargas [Internet]. 1998 ;[citado 2024 abr. 17 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-19022024-143522/pt-br.php
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