Planejamento de trajetória e controle para veículo aéreo não tripulado para inspeção de gasoduto (2023)
- Authors:
- Autor USP: CARDOSO, REGINALDO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: VEÍCULOS AUTÔNOMOS; GASODUTOS
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: Este projeto concentra-se na modelagem, controle e construção de um veículo aéreo pequeno não tripulado (UAV - Unmanned aerial vehicle), do tipo quadricóptero, para identificar vazamentos em gasodutos visíveis (não enterrados). Todas as atividades do veículo devem ser de forma autônoma, assim, o UAV deve realizar a decolagem, o voo de cruzeiro seguindo o gasoduto e o pouso de maneira autônoma. Para garantir a estabilidade e o desempenho desejado, técnicas de controle robustas (controle de modos deslizantes) e não lineares (backstepping) serão utilizadas. O UAV será equipado com os sensores necessários para o voo (IMU -inertial measurement unit, barômetro e GPS -global positioning system), acrescido de uma câmera de 8 "megapixels", para identificar e gerar a trajetória rastreio do gasoduto e outra câmera do tipo WIR - Wavelength Infrared, capaz de identificar e distinguir hidrocarbonetos como CH4 e/ou CO2.
- Imprenta:
- Data da defesa: 08.12.2023
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ABNT
CARDOSO, Reginaldo. Planejamento de trajetória e controle para veículo aéreo não tripulado para inspeção de gasoduto. 2023. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2023. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-08032024-105804/. Acesso em: 21 mar. 2026. -
APA
Cardoso, R. (2023). Planejamento de trajetória e controle para veículo aéreo não tripulado para inspeção de gasoduto (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-08032024-105804/ -
NLM
Cardoso R. Planejamento de trajetória e controle para veículo aéreo não tripulado para inspeção de gasoduto [Internet]. 2023 ;[citado 2026 mar. 21 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-08032024-105804/ -
Vancouver
Cardoso R. Planejamento de trajetória e controle para veículo aéreo não tripulado para inspeção de gasoduto [Internet]. 2023 ;[citado 2026 mar. 21 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-08032024-105804/
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