Desenvolvimento de unidade de controle e processamento em FPGA para veículo autônomo não-tripulado (2023)
- Authors:
- Autor USP: GUIMARÃES, ALAIN NASCIMENTO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: VEÍCULOS AUTÔNOMOS; AERONAVES
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho tem o objetivo de modelar e controlar um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) com quatro motores dispostos em forma de cruz, conhecido como quadricóptero. O veículo é um sistema com seis graus de liberdade (GDL), com estabilidade controlada por um controlador de trajetória 3D, desenvolvido para permitir integração com implementações de algoritmos de planejamento e mapeamento de trajetória. Inicialmente foi realizada a modelagem dinâmica da aeronave e através desse estudo foi possível entender o funcionamento do sistema. Como resultado dessa abordagem, obteve-se um conjunto de equações matemáticas, que descrevem o quadricóptero, esse sistema de equações resultou em uma arquitetura de controle que foi concebida em um hardware de FPGA de forma a obter uma unidade de controle de voo. A robustez do controlador desenvolvido, foi colocada à prova por meio de software de simulação com os algoritmos sintetizados no protótipo real, de forma a testá-los em condições de variações paramétricas.
- Imprenta:
- Data da defesa: 06.02.2023
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ABNT
GUIMARÃES, Alain Mascimento. Desenvolvimento de unidade de controle e processamento em FPGA para veículo autônomo não-tripulado. 2023. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2023. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012024-085538/pt-br.php. Acesso em: 12 nov. 2024. -
APA
Guimarães, A. M. (2023). Desenvolvimento de unidade de controle e processamento em FPGA para veículo autônomo não-tripulado (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012024-085538/pt-br.php -
NLM
Guimarães AM. Desenvolvimento de unidade de controle e processamento em FPGA para veículo autônomo não-tripulado [Internet]. 2023 ;[citado 2024 nov. 12 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012024-085538/pt-br.php -
Vancouver
Guimarães AM. Desenvolvimento de unidade de controle e processamento em FPGA para veículo autônomo não-tripulado [Internet]. 2023 ;[citado 2024 nov. 12 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012024-085538/pt-br.php
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