Longitudinal vehicle control with active braking using model-free controllers (2022)
- Authors:
- Autor USP: FRANÇA, RODRIGO DE MARCA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); SISTEMAS DINÂMICOS
- Language: Inglês
- Abstract: Com o avanço da tecnologia automotiva a utilização de Sistemas Avançados de Assistência ao Condutor (ADAS) se tornam cada vez mais comuns. Esses sistemas permitem aumentar o conforto, segurança, confiabilidade e eficiência geral de veículos, auxiliando o condutor em diversas tarefas relacionadas a condução. Um desses sistemas é o Controle de Cruzeiro Adaptativo (ACC) que é capaz de controlar longitudinalmente veículos, permitindo manter velocidades fixas ou então desacelerar veículos em situações de emergência. Neste trabalho, são utilizadas técnicas de controle sem modelo (model-free) do tipo PID inteligente (iPID) para realizar o controle longitudinal de veículos sem que seja necessário realizar o levantamento de modelos matemáticos complexos. Em particular, esse trabalho utiliza um controle Proporcional inteligente (iP) para controlar longitudinalmente um veículo simulado, substituindo o condutor e controlando a aceleração e frenagem simultaneamente. As características mais interessantes desse controlador são discutidas, em especial sua capacidade de resistir a ruídos. Testes adicionais com um controlador Proporcional Integral (PI) clássico equivalente são realizados para propósitos de comparação. O trabalho também propõe um estimador de tempo real baseado em mínimos quadrados para o parâmetro do Controle Sem Modelo (MFC) utilizado, criando uma família de Controle Sem Modelo Adaptativo (AMFC) denominada PID inteligente com estimador (iPID). Ambos os controladores iP e iP foram usados para controlar longitudinalmente veículos simulados em um simulador veicular comercial capaz de simulações dinâmicas de veículos altamente complexas. Vários testes do Programa Europeu de Avaliação de Carros Novos (Euro NCAP) foram realizados para testar a resposta do controlador a emergências, com resultados muito bons.
- Imprenta:
- Data da defesa: 05.12.2022
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ABNT
FRANÇA, Rodrigo de Marca. Longitudinal vehicle control with active braking using model-free controllers. 2022. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2022. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-04052023-092914/. Acesso em: 12 jan. 2026. -
APA
França, R. de M. (2022). Longitudinal vehicle control with active braking using model-free controllers (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-04052023-092914/ -
NLM
França R de M. Longitudinal vehicle control with active braking using model-free controllers [Internet]. 2022 ;[citado 2026 jan. 12 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-04052023-092914/ -
Vancouver
França R de M. Longitudinal vehicle control with active braking using model-free controllers [Internet]. 2022 ;[citado 2026 jan. 12 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-04052023-092914/
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