Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation (2020)
- Authors:
- Autor USP: PEREIRA, DENIS CÉSAR MOSCONI - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/D.18.2020.tde-12042023-111154
- Subjects: INTERAÇÃO HOMEM-MÁQUINA; ACIDENTE VASCULAR CEREBRAL; REABILITAÇÃO; ROBÓTICA
- Keywords: Terapia assistida por robô
- Language: Inglês
- Abstract: O número de ocorrências de AVC tem crescido continuamente, fazendo milhares de vítimas ao redor do mundo. Aproximadamente 90% dos sobreviventes de AVC permanecem com alguma deficiência, necessitando de fisioterapia de reabilitação para recuperar a capacidade de realizar as atividades cotidianas. O uso de robôs em terapias de reabilitação pós AVC tem se mostrado uma alternativa promissora para aumentar a eficácia do tratamento. A garantia de uma interação homem-robô segura para o paciente e útil para o tratamento tem sido amplamente estudada no campo da engenharia de reabilitação, com foco no desenvolvimento de controles de interação homem-robô e robôs biomiméticos, tais como exoesqueletos. Mas a validação e teste desses recursos ainda é um desafio: como fazer isso com custo reduzido, baixo consumo de tempo e sem colocar os pacientes em risco? O objetivo deste trabalho foi desenvolver um modelo computacional de interação humano-exoesqueleto e um ambiente de simulação baseado em dinâmica direta, capazes de serem aplicados no desenvolvimento de controles de interação utilizados na reabilitação de membros inferiores. O modelo de interação foi desenvolvido utilizando sistemas neuromusculoesqueléticos computacionais do OpenSim, com modelos virtuais dos atuadores de robô acoplados a eles. O ambiente de simulação foi desenvolvido no MATLAB utilizando a API do OpenSim. Tanto o modelo de interação quanto o ambiente de simulação foram validados utilizando dados oriundos de experimentosfísicos. Quatro simulações totalmente computacionais foram realizadas com diferentes controles de interação e movimentos. Os resultados obtidos provaram que o modelo e o ambiente de simulação são factíveis e úteis para o desenvolvimento e simulação de controles de interação entre humanos e exoequeletos de membros inferiores, poupando dinheiro, tempo e garantindo a segurança do usuário e do equipamento utilizado
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2020
- Data da defesa: 23.03.2020
- Este periódico é de acesso aberto
- Este artigo é de acesso aberto
- URL de acesso aberto
- Cor do Acesso Aberto: gold
- Licença: cc-by-nc-sa
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ABNT
PEREIRA, Denis César Mosconi. Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation. 2020. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2020. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-12042023-111154/. Acesso em: 04 out. 2024. -
APA
Pereira, D. C. M. (2020). Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-12042023-111154/ -
NLM
Pereira DCM. Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation [Internet]. 2020 ;[citado 2024 out. 04 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-12042023-111154/ -
Vancouver
Pereira DCM. Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation [Internet]. 2020 ;[citado 2024 out. 04 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-12042023-111154/
Informações sobre o DOI: 10.11606/D.18.2020.tde-12042023-111154 (Fonte: oaDOI API)
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