Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation (2020)
- Authors:
- Autor USP: PEREIRA, DENIS CÉSAR MOSCONI - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/D.18.2020.tde-12042023-111154
- Subjects: INTERAÇÃO HOMEM-MÁQUINA; ACIDENTE VASCULAR CEREBRAL; REABILITAÇÃO; ROBÓTICA
- Keywords: Terapia assistida por robô
- Language: Inglês
- Abstract: O número de ocorrências de AVC tem crescido continuamente, fazendo milhares de vítimas ao redor do mundo. Aproximadamente 90% dos sobreviventes de AVC permanecem com alguma deficiência, necessitando de fisioterapia de reabilitação para recuperar a capacidade de realizar as atividades cotidianas. O uso de robôs em terapias de reabilitação pós AVC tem se mostrado uma alternativa promissora para aumentar a eficácia do tratamento. A garantia de uma interação homem-robô segura para o paciente e útil para o tratamento tem sido amplamente estudada no campo da engenharia de reabilitação, com foco no desenvolvimento de controles de interação homem-robô e robôs biomiméticos, tais como exoesqueletos. Mas a validação e teste desses recursos ainda é um desafio: como fazer isso com custo reduzido, baixo consumo de tempo e sem colocar os pacientes em risco? O objetivo deste trabalho foi desenvolver um modelo computacional de interação humano-exoesqueleto e um ambiente de simulação baseado em dinâmica direta, capazes de serem aplicados no desenvolvimento de controles de interação utilizados na reabilitação de membros inferiores. O modelo de interação foi desenvolvido utilizando sistemas neuromusculoesqueléticos computacionais do OpenSim, com modelos virtuais dos atuadores de robô acoplados a eles. O ambiente de simulação foi desenvolvido no MATLAB utilizando a API do OpenSim. Tanto o modelo de interação quanto o ambiente de simulação foram validados utilizando dados oriundos de experimentosfísicos. Quatro simulações totalmente computacionais foram realizadas com diferentes controles de interação e movimentos. Os resultados obtidos provaram que o modelo e o ambiente de simulação são factíveis e úteis para o desenvolvimento e simulação de controles de interação entre humanos e exoequeletos de membros inferiores, poupando dinheiro, tempo e garantindo a segurança do usuário e do equipamento utilizado
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2020
- Data da defesa: 23.03.2020
- Status:
- Artigo publicado em periódico de acesso aberto (Gold Open Access)
- Versão do Documento:
- Versão publicada (Published version)
- Acessar versão aberta:
-
ABNT
PEREIRA, Denis César Mosconi. Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation. 2020. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2020. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-12042023-111154/. Acesso em: 08 abr. 2026. -
APA
Pereira, D. C. M. (2020). Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-12042023-111154/ -
NLM
Pereira DCM. Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation [Internet]. 2020 ;[citado 2026 abr. 08 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-12042023-111154/ -
Vancouver
Pereira DCM. Interaction models between humans and lower-limbs exoskeletons applied to robotic neurorehabilitation [Internet]. 2020 ;[citado 2026 abr. 08 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18162/tde-12042023-111154/
Informações sobre a disponibilidade de versões do artigo em acesso aberto coletadas automaticamente via oaDOI API (Unpaywall).
Por se tratar de integração com serviço externo, podem existir diferentes versões do trabalho (como preprints ou postprints), que podem diferir da versão publicada.
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
