Nonlinear modeling and parameter identification for AUV dynamics (2019)
- Authors:
- Autor USP: VIVANCO, PERSING JUNIOR CÁRDENAS - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; HIDRODINÂMICA; SISTEMAS DINÂMICOS
- Agências de fomento:
- Language: Inglês
- Abstract: A dinâmica de um veículo submarino é intrinsecamente não linear. Sendo assim, quando for desejável a reprodução de vários tipos de manobras, tais como "linha reta", "zig-zag" e "giros", um modelo matemático não linear é o mais adequado. Usualmente, para veículos tais como um AUV, veículo autônomo submarino, a dinâmica é modelada como um sistema não linear desacoplado, o qual admite que o veículo manobre no plano horizontal ou no plano vertical. Este trabalho propõe um novo método para a identificação da dinâmica de AUVs, combinando uma abordagem analítica e semi-empírica, ASE, com uma abordagem de identificação de sistemas para estimar os coeficientes hidrodinâmicos do modelo do veículo manobrando no plano horizontal. O método ASE é usado na inicialização do processo de estimativa de parâmetros, admitindo uma geometria simplificada do AUV. A fase de identificação de sistemas adota estimadores não lineares, tais como o Filtro Estendido de Kalman (EKF) e o Filtro de Kalman "Unscented", estimando os coeficientes hidrodinâmicos de acordo com o tipo de manobra em que estes são relevantes. Os dados experimentais foram obtidos com os sensores do AUV Pirajuba durante testes no mar. O modelo identificado é utilizado para simular as manobras do veículo e as respectivas variáveis de movimento são comparadas com os dados experimentais, validando assim, o modelo identificado. O método é aplicado para a estimativa de todos os coeficientes hidrodinâmicos presentes nas equações de movimento.
- Imprenta:
- Data da defesa: 11.11.2019
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ABNT
CARDENAS VIVANCO, Persing Junior. Nonlinear modeling and parameter identification for AUV dynamics. 2019. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2019. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-13022020-092242/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Cardenas Vivanco, P. J. (2019). Nonlinear modeling and parameter identification for AUV dynamics (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-13022020-092242/ -
NLM
Cardenas Vivanco PJ. Nonlinear modeling and parameter identification for AUV dynamics [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-13022020-092242/ -
Vancouver
Cardenas Vivanco PJ. Nonlinear modeling and parameter identification for AUV dynamics [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-13022020-092242/
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