Desenvolvimento de um veículo aquático não tripulado empregado como plataforma de testes de sistemas de navegação (2019)
- Authors:
- Autor USP: SILVA, IGOR DOS SANTOS - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: VEÍCULOS GUIADOS REMOTAMENTE; ARQUITETURA NAVAL; NAVEGAÇÃO MARÍTIMA
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: A atual exploração do ambiente aquático é praticamente inexpressivo frente ao tamanho dos oceanos e sua importância para os seres humanos. O campo de robótica marinha pode auxiliar na pesquisa desses ambientes com o desenvolvimento de UUVs, USVs e ROVs, veículos que podem realizar diversas tarefas sem colocar em risco vidas humanas. No entanto, esses veículos estão em constante desenvolvimento tecnológico e são objetos de pesquisa em diversas áreas de conhecimento, e uma delas é a navegação. Uma das áreas do campo de navegação de veículos autônomos é a estimativa da posição do veículo. Em AUVs, essa estimativa é essencial para diversas missões que requerem grande precisão e baixíssimas incertezas. O desenvolvimento de sistemas de navegação para AUVs é uma tarefa complexa pois além da implementação no sistema embarcado, são necessários diversos testes de validação que exigem árduas operações logísticas. Por isso, projetar um veículo de superfície aquático como plataforma de testes é fundamental para diminuir o tempo de desenvolvimento de algoritmos de navegação para AUVs. Além disso, esse veículo permite também a realização de testes da arquitetura de controle com menos riscos aos sensores embarcados. Neste trabalho, foca-se em contribuir para uma metodologia de projeto de um USV, analisando práticas usadas em embarcações tripuladas comuns e verificando sua validade para o caso de uma embarcação de menores dimensões não tripulada.
- Imprenta:
- Data da defesa: 09.10.2019
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ABNT
SILVA, Igor dos Santos. Desenvolvimento de um veículo aquático não tripulado empregado como plataforma de testes de sistemas de navegação. 2019. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2019. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09012020-101514/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Silva, I. dos S. (2019). Desenvolvimento de um veículo aquático não tripulado empregado como plataforma de testes de sistemas de navegação (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09012020-101514/ -
NLM
Silva I dos S. Desenvolvimento de um veículo aquático não tripulado empregado como plataforma de testes de sistemas de navegação [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09012020-101514/ -
Vancouver
Silva I dos S. Desenvolvimento de um veículo aquático não tripulado empregado como plataforma de testes de sistemas de navegação [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09012020-101514/
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