Detecção e desvio de obstáculos para veículos aéreos não tripulados usando visão monocular (2018)
- Authors:
- Autor USP: CHIARAMONTE, RODOLFO BARROS - ICMC
- Unidade: ICMC
- Sigla do Departamento: SSC
- Subjects: AERONAVES NÃO TRIPULADAS; SEGURANÇA VEICULAR; REDES DE COMPUTADORES; SISTEMAS EMBUTIDOS
- Keywords: Detecção e desvio de obstáculos; Monocular vision; MOSAIC; MOSAIC; Obstacle avoidance; ORCA; ORCA; Posição tridimensional; Threedimensional position; Visão monocular
- Language: Português
- Abstract: Veículos autônomos são importantes para a execução de missões dos mais variados tipos, reduzindo riscos aos seres humanos e executando as missões de uma maneira mais eficiente. Neste contexto existem os veículos aéreos não tripulados que são cada vez mais utilizados em missões de vigilância, reconhecimento, resgate, entre outras. Uma das características destes veículos é realizar as missões de maneira autônoma, sem a intervenção de operadores humanos. Desta forma, é necessário que existam formas de detectar aproximações perigosas com outras aeronaves e objetos que possam causar risco de colisão e, consequentemente a perda de ativos de alto valor ou até mesmo vidas humanas e, posteriormente realizar o desvio necessário. Neste cenário foi proposto o MOSAIC, um sistema de detecção e desvio de obstáculos utilizando visão monocular para veículos aéreos de pequeno porte. Para isto, foi desenvolvido um método de estimativa da posição tridimensional dos obstáculos a partir de imagens monoculares e propostas melhorias em algoritmos de detecção. A validação do sistema foi obtida por meio de experimentos simulados e reais sobre cada módulo e os resultados obtidos foram promissores, apresentando um erro de apenas 9,75% em ambientes sem restrições e distâncias de até 20 metros. Com isto, os resultados se mostram melhores que os demais algoritmos encontrados no estado da arte em que o erro é menor que 10% apenas em ambientes controlados e distâncias de até 5 metros.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018
- Data da defesa: 21.11.2018
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ABNT
CHIARAMONTE, Rodolfo Barros. Detecção e desvio de obstáculos para veículos aéreos não tripulados usando visão monocular. 2018. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-25032019-100534/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Chiaramonte, R. B. (2018). Detecção e desvio de obstáculos para veículos aéreos não tripulados usando visão monocular (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-25032019-100534/ -
NLM
Chiaramonte RB. Detecção e desvio de obstáculos para veículos aéreos não tripulados usando visão monocular [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-25032019-100534/ -
Vancouver
Chiaramonte RB. Detecção e desvio de obstáculos para veículos aéreos não tripulados usando visão monocular [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-25032019-100534/
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