EMG-driven exoskeleton control (2019)
- Authors:
- Autor USP: SOMMER, LEONARDO FISCHI - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); BIOMECÂNICA
- Agências de fomento:
- Language: Inglês
- Abstract: A necessidade por mecanismos que auxiliam os movimentos do ser humano vem crescendo devido ao aumento do número de pessoas portadores de deficiências que afetam a capacidade motora. Nesse cenário, é de grande importância o desenvolvimento de métodos de controle que auxiliem a interface entre o dispositivo de assistência motora e o seu usuário. Esse trabalho propõe um controlador para um exoesqueleto com um grau de liberdade, usando sinais de eletromiografia de superfície do usuário como sinal de entrada. Um exoesqueleto foi adaptado para servir de plataforma para o método de controle desenvolvido. Para criar um modelo EMG-ângulo, um conjunto de experimentos foi conduzido com seis voluntários. O experimento consistiu em uma série de movimentos de flexo-extensão do cotovelo contínuos e discretos com diferentes níveis de carga. Utilizando os dados do experimento, métodos de identificação de sistemas linear (ARIMAX) e não linear (Hammerstein-Wiener) foram avaliados para determinar qual o melhor candidato para a estimação do modelo EMG-ângulo, baseado em sua acurácia e facilidade de implementação. Um novo experimento foi conduzido para desenvolver um controlador em tempo real, baseado no modelo FIR e testado em uma aplicação em tempo real. Testes indicaram que o controlador é capaz de estimar o ângulo da junta do cotovelo com valores de correlação acima de 70% e raiz do erro quadrático médio menor que 25º, quando comparados aos valores medidos de ângulo da junta do cotovelo.
- Imprenta:
- Data da defesa: 17.05.2019
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ABNT
SOMMER, Leonardo Fischi. EMG-driven exoskeleton control. 2019. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2019. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-14082019-150502/. Acesso em: 30 set. 2024. -
APA
Sommer, L. F. (2019). EMG-driven exoskeleton control (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-14082019-150502/ -
NLM
Sommer LF. EMG-driven exoskeleton control [Internet]. 2019 ;[citado 2024 set. 30 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-14082019-150502/ -
Vancouver
Sommer LF. EMG-driven exoskeleton control [Internet]. 2019 ;[citado 2024 set. 30 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-14082019-150502/
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