Robust recursive path-following control for autonomous heavy-duty vehicles (2018)
- Authors:
- Autor USP: BARBOSA, FILIPE MARQUES - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: VEÍCULOS AUTÔNOMOS; CONTROLADORES DIGITAIS
- Keywords: Controle lateral; Controle robusto; Seguimento de caminho; Veículos pesados
- Language: Inglês
- Abstract: O seguimento de caminho e a estabilidade lateral são questões cruciais para veículos autônomos. Além disso, devido à baixa capacidade de manobra, tamanho e grande variação de massa, estes problemas se tornam mais complexos quando se trata de veículos pesados. Adicionalmente, as incertezas na massa têm o potencial de diminuir significativamente o desempenho do sistema, chegando ao ponto de desestabilizá-lo, assim, essas variações paramétricas devem ser consideradas durante o projeto do controlador. No entanto, as técnicas de controle robusto geralmente exigem o ajuste off-line de parâmetros auxiliares do controlador, o que não é prático e lava a uma operação sub-ótima. Assim, este trabalho apresenta uma abordagem de controle de seguimento de caminho e controle lateral para veículos pesados autônomos sujeitos a incertezas paramétricas usando um regulador robusto recursivo. A principal vantagem deste controlador é que ele não depende do ajuste off-line de parâmetros. Assumiu-se que as incertezas paramétricas estavam na carga do veículo, e um controlador H'infinito' foi usado para comparar o desempenho em simulação. O desempenho de ambos os controladores é avaliado em uma manobra de mudança de faixa. Os resultados de simulação mostraram que o método proposto apresentou melhor desempenho em termos de robustez, estabilidade lateral, suavidade na condução e segurança, o que o demonstra como uma técnica de controle bastante promissora para aplicações práticas. Por fim, testes experimentais em um caminhão rígido reforçam os resultados obtidos em simulação
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018
- Data da defesa: 04.12.2018
-
ABNT
BARBOSA, Filipe Marques. Robust recursive path-following control for autonomous heavy-duty vehicles. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14032019-082753/. Acesso em: 26 set. 2024. -
APA
Barbosa, F. M. (2018). Robust recursive path-following control for autonomous heavy-duty vehicles (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14032019-082753/ -
NLM
Barbosa FM. Robust recursive path-following control for autonomous heavy-duty vehicles [Internet]. 2018 ;[citado 2024 set. 26 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14032019-082753/ -
Vancouver
Barbosa FM. Robust recursive path-following control for autonomous heavy-duty vehicles [Internet]. 2018 ;[citado 2024 set. 26 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14032019-082753/
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