Caracterização mecânica de um robô manipulador paralelo de 3 graus de liberdade (2018)
- Authors:
- Autor USP: RINALDI, DECIO DE MOURA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ARQUITETURAS PARALELAS; ROBÔS
- Language: Português
- Abstract: Esta dissertação aborda a caracterização mecânica de um robô manipulador paralelo de 3 graus de liberdade. A topologia do manipulador corresponde a um mecanismo de estrutura cinemática paralela, cujo efetuador é capaz de realizar 3 deslocamentos lineares no espaço tridimensional. A tecnologia associada ao controle de robôs de estrutura cinemática serial encontra-se bastante madura. No entanto, o mesmo não se dá nos robôs paralelos. Para que se avance no domínio do controle de trajetória destes robôs é necessária a sua caracterização mecânica, a qual fornecerá os subsídios para identificação paramétrica, calibração de modelos, ajuste de ganhos dos controladores, etc. Especificamente, a caracterização mecânica neste trabalho teve por objetivo o levantamento experimental dos erros de posicionamento do efetuador com relação a exatidão e repetibilidade, sua rigidez sob a ação de cargas externas, bem como das frequências naturais do sistema. Os ensaios realizados foram executados no robô Laila, que é um protótipo físico de um robô manipulador, desenvolvido pelo Departamento de Engenharia Mecatrônica e Sistemas Mecânicos da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. A dissertação apresenta como resultados os mapeamentos dos erros de posicionamento do efetuador, a rigidez sob a ação de cargas externas, bem como suas frequências naturais, ao longo do espaço de medição. A seguir, apresenta-se uma discussão da consistência dos valores obtidos para estas propriedades. Por fim, é feita uma análise sobre a influência das folgas mecânicas sobre os índices de desempenho do robô.
- Imprenta:
- Data da defesa: 14.05.2018
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ABNT
RINALDI, Décio de Moura. Caracterização mecânica de um robô manipulador paralelo de 3 graus de liberdade. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2018. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-27082018-140018/. Acesso em: 19 abr. 2024. -
APA
Rinaldi, D. de M. (2018). Caracterização mecânica de um robô manipulador paralelo de 3 graus de liberdade (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-27082018-140018/ -
NLM
Rinaldi D de M. Caracterização mecânica de um robô manipulador paralelo de 3 graus de liberdade [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-27082018-140018/ -
Vancouver
Rinaldi D de M. Caracterização mecânica de um robô manipulador paralelo de 3 graus de liberdade [Internet]. 2018 ;[citado 2024 abr. 19 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-27082018-140018/
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