Tese

Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo (2018)

• Authors:
  • Diana, Rodrigo Eiji Yamagata
  • Barros, Ettore Apolônio de (Orientador)
• Autor USP: DIANA, RODRIGO EIJI YAMAGATA - EP
• Unidade: EP
• Sigla do Departamento: PMR
• Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; VEÍCULOS AUTÔNOMOS; INSTRUMENTAÇÃO (FÍSICA); MODELOS PARA PROCESSOS ESTOCÁSTICOS; SIMULAÇÃO DE SISTEMAS
• Agências de fomento:
  • Financiado pelo CNPq
• Language: Português
• Abstract: O ambiente aquático tem notória importância para a pesquisa, pela biodiversidade e vastidão, e também do ponto de vista comercial, para a indústria militar e de óleo&gás por exemplo. Entretanto, a sua exploração é prejudicada por diversos fatores, entre eles devido à dificuldade de navegação. Infelizmente, carece-se de sinal GPS (Global Positioning System) embaixo d'água, o que exige outras técnicas de localização. Assim, este trabalho analisa um sistema de navegação para um veículo submarino autônomo. Graças a sensores de velocidade, girômetros, bússola, entre outros, aplica-se o princípio de dead reckoning para calcular a posição atual do veículo a partir da última posição conhecida. Para tal, é feito inicialmente um estudo dos sensores a serem utilizados e um algoritmo de navegação é proposto, cujos resultados são expressos em coordenadas geodésicas (latitude e longitude), permitindo a visualização da trajetória do veículo em mapas geo-referenciados. Além disso, problemas práticos de medição são tratados. Em seguida, é feito um estudo sobre o ruído dos sensores, utilizando a curva de variância de Allan para caracterização dos sinais dos girômetros e do DVL (Doppler Velocity Logger). Por meio de equações de propagação de erro, os ruídos são recuperados em simulação, permitindo a estimação do erro de posição e de atitude (posição angular) acumulados para uma dada manobra. Finalmente, discute-se um critério de emersão a partir das estimativas de erro de posição.
• Imprenta:
  • Publisher place: São Paulo
  • Date published: 2018
• Data da defesa: 07.05.2018


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How to cite

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• ABNT

  DIANA, Rodrigo Eiji Yamagata. Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo. 2018. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2018. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27082018-151618/. Acesso em: 17 mar. 2026.

• APA

  Diana, R. E. Y. (2018). Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27082018-151618/

• NLM

  Diana REY. Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo [Internet]. 2018 ;[citado 2026 mar. 17 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27082018-151618/

• Vancouver

  Diana REY. Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo [Internet]. 2018 ;[citado 2026 mar. 17 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27082018-151618/

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