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Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo (2018)

  • Authors:
  • Autor USP: DIANA, RODRIGO EIJI YAMAGATA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; VEÍCULOS AUTÔNOMOS; INSTRUMENTAÇÃO (FÍSICA); MODELOS PARA PROCESSOS ESTOCÁSTICOS; SIMULAÇÃO DE SISTEMAS
  • Agências de fomento:
  • Language: Português
  • Abstract: O ambiente aquático tem notória importância para a pesquisa, pela biodiversidade e vastidão, e também do ponto de vista comercial, para a indústria militar e de óleo&gás por exemplo. Entretanto, a sua exploração é prejudicada por diversos fatores, entre eles devido à dificuldade de navegação. Infelizmente, carece-se de sinal GPS (Global Positioning System) embaixo d'água, o que exige outras técnicas de localização. Assim, este trabalho analisa um sistema de navegação para um veículo submarino autônomo. Graças a sensores de velocidade, girômetros, bússola, entre outros, aplica-se o princípio de dead reckoning para calcular a posição atual do veículo a partir da última posição conhecida. Para tal, é feito inicialmente um estudo dos sensores a serem utilizados e um algoritmo de navegação é proposto, cujos resultados são expressos em coordenadas geodésicas (latitude e longitude), permitindo a visualização da trajetória do veículo em mapas geo-referenciados. Além disso, problemas práticos de medição são tratados. Em seguida, é feito um estudo sobre o ruído dos sensores, utilizando a curva de variância de Allan para caracterização dos sinais dos girômetros e do DVL (Doppler Velocity Logger). Por meio de equações de propagação de erro, os ruídos são recuperados em simulação, permitindo a estimação do erro de posição e de atitude (posição angular) acumulados para uma dada manobra. Finalmente, discute-se um critério de emersão a partir das estimativas de erro de posição.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 07.05.2018
  • Acesso à fonte
    How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      DIANA, Rodrigo Eiji Yamagata; BARROS, Ettore Apolônio de. Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo. 2018.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2018. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27082018-151618/pt-br.php >.
    • APA

      Diana, R. E. Y., & Barros, E. A. de. (2018). Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27082018-151618/pt-br.php
    • NLM

      Diana REY, Barros EA de. Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27082018-151618/pt-br.php
    • Vancouver

      Diana REY, Barros EA de. Análise de um sistema de navegação para veículo submarino autônomo [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-27082018-151618/pt-br.php

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