Tese

Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão (2017)

• Authors:
  • Fraccaroli, Eduardo Sacogne
  • Romero, Roseli Aparecida Francelin (Orientador)
• Autor USP: FRACCAROLI, EDUARDO SACOGNE - ICMC
• Unidade: ICMC
• Sigla do Departamento: SCC
• Subjects: ROBÔS; AGRICULTURA DE PRECISÃO; COLETA DE DADOS
• Keywords: Alocação de Tarefas; Heterogeneous Robots; MD-MTSP; MD-MTSP; Precision Agriculture; Quadrirotor; Quadrotor; Robôs Heterogêneos; Robot Operating System (ROS); ROS; Task Allocation
• Language: Português
• Abstract: O Brasil é uma referência mundial na produção e exportação de citros, entretanto esse cultivo pode sofrer diversos problemas e perdas de produtividade por motivos diversos, como por exemplo, pragas. Para reduzir os riscos e perdas, torna-se interessante o uso de sistemas automatizados de monitoramento, justificando a necessidade de realizar a coleta de dados para determinar diversos fatores. Determinadas plantações, como a de citros, não podem ser monitoradas somente via solo ou somente via imagens aéreas, tornando necessário mesclar ambas as abordagens de acordo com o parâmetro a ser monitorado. Para a realização desse monitoramento devem ser utilizados robôs com habilidades distintas, robôs aéreos e robôs terrestres. Assim, é preciso designar as tarefas que cada robô realizará e também coordenar todos os robôs durante a execução do sistema como um todo, visando otimizar o processo de coleta de dados. Esse problema pode ser analisado e modelado como um problema de alocação de tarefas para robôs (Multi-Robot Task Allocation (MRTA)). Para resolver esse problema propõe-se um framework baseado em técnicas de cobertura de conjuntos e em mecanismo de mercado baseado em leilão. Teste simulados são realizados e demonstram que a presente proposta cumpre o papel na alocação das tarefas aos robôs. Além disso, visando a aplicação da solução proposta é projetado e desenvolvido uma plataforma robótica aérea (quadrirotor) de baixo custo utilizando peças prototipadas. Para o controle deestabilidade dessa plataforma, propõe-se um modelo matemático de acordo com os parâmetros inerciais do quadrirotor. Esse quadrirotor é utilizado em diversas aplicações reais, mostrando que o projeto desenvolvido pode ser reproduzido e destinado a execução de tarefas reais, como por exemplo a coleta de dados na agricultura de precisão.
• Imprenta:
  • Publisher place: São Carlos
  • Date published: 2017
• Data da defesa: 05.12.2017


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How to cite

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• ABNT

  FRACCAROLI, Eduardo Sacogne. Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão. 2017. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-24072018-145007/. Acesso em: 16 nov. 2024.

• APA

  Fraccaroli, E. S. (2017). Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-24072018-145007/

• NLM

  Fraccaroli ES. Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão [Internet]. 2017 ;[citado 2024 nov. 16 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-24072018-145007/

• Vancouver

  Fraccaroli ES. Alocação de tarefas para a coordenação de robôs heterogêneos aplicados a agricultura de precisão [Internet]. 2017 ;[citado 2024 nov. 16 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-24072018-145007/

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