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Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas (2018)

  • Authors:
  • USP affiliated author: PINTO, RENAN MOREIRA - EESC
  • School: EESC
  • Sigla do Departamento: SEM
  • Subjects: TRAJETÓRIA; TRAJETÓRIA; SISTEMAS AUTÔNOMOS; MÁQUINAS AGRÍCOLAS
  • Keywords: LÓGICA DIFUSA; ROBÓTICA DE MÁQUINAS
  • Language: Português
  • Abstract: A Navegação é um dos maiores problemas na robótica móvel, sua função consiste em guiar o robô em um espaço de trabalho por um caminho plausível durante um determinado intervalo de tempo que o leve de um ponto inicial a um ponto final definido. É possível separar esse processo em vários níveis como, a localização do robô no espaço de trabalho, o planejamento de um caminho admissível, a geração de uma trajetória e por fim o controle desse trajeto. Este trabalho apresenta a proposta de desenvolvimento dos níveis de geração e controle de trajetória para um veículo terrestre de grande porte para uso em ambientes de trabalho semiestruturados, principalmente em ambientes agrícolas. Para tal propósito se utiliza o conceito de trajetórias baseadas em clotóides e predefinidas para um sistema bidimensional (X, Y). O gerador de trajetória proposto neste trabalho determina uma função contínua que considera as restrições cinemáticas e determina o tempo de trabalho, a posição e orientação do robô na posição final. As informações determinadas pela função são utilizadas por um controlador de lógica fuzzy para determinar as velocidades linear e angular do robô. Para validar trajetória planejada e o controlador, foram realizados testes nas plataformas robóticas Helvis-III, um protótipo simples com sistema de esterçamento nas rodas dianteiras estilo Ackermnann e o RAM (Robô Agrícola Móvel) - um veículo de grande porte com estrutura de esterçarmento nas 2 rodas com estilo Ackermann de condução. O sistema demonstra bom desempenho, devido ao fato de que o desvio do caminho mantém uma média de 3 metros em base ao valor real e uma média de 0.5 metros em relação ao calculado, estando dentro dos padrões dos sensores GNSS usados para os testes experimentais
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 26.02.2018
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    How to cite
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    • ABNT

      PINTO, Renan Moreira; PORTO, Arthur José Vieira. Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas. 2018.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-05122018-164215/pt-br.php >.
    • APA

      Pinto, R. M., & Porto, A. J. V. (2018). Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-05122018-164215/pt-br.php
    • NLM

      Pinto RM, Porto AJV. Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-05122018-164215/pt-br.php
    • Vancouver

      Pinto RM, Porto AJV. Geração e controle de trajetória ponto a ponto para veículos de grande porte agrícolas [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-05122018-164215/pt-br.php

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