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Planejamento ótimo de trajetórias para um robô escalador (2018)

  • Authors:
  • Autor USP: SILVA, LUCAS FRANCO DA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PTC
  • Subjects: ROBÓTICA; CONTROLE ÓTIMO; PROGRAMAÇÃO QUADRÁTICA; EFICIÊNCIA ENERGÉTICA; TRAJETÓRIA
  • Agências de fomento:
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho trata do planejamento de trajetórias que minimizam as perdas elétricas no KA'I yxo, um robô escalador de árvores que tem por finalidade realizar monitoramento ambiental em florestas através da coleta de diferentes tipos de dados. Como essa aplicação requer que o robô permaneça em ambientes remotos, o estudo de técnicas que reduzam as perdas de energia a fim de que se aumente o tempo em operação do robô se mostra relevante, sendo a minimização das perdas elétricas uma contribuição importante nesse sentido. Estruturalmente, o KA'I yxo consiste em um robô bípede com duas garras e quatro ligamentos interconectados por três juntas rotacionais. Além disso, seu mecanismo de andadura foi biologicamente inspirado na forma de locomoção observada em lagartas mede-palmos, o que permitiu tratar o robô como um manipulador industrial, cuja base é o ligamento associado à garra engastada e cujo efetuador é o ligamento associado à garra livre. Com isso, quando conveniente, o robô foi tratado em dois casos, conforme a garra que se encontra engastada. Inicialmente, realizou-se a modelagem matemática do robô, obtendo-se as equações cinemáticas direta e inversa, e dinâmicas, bem como o modelo das juntas segundo a abordagem do controle independente por junta. Posteriormente, formulou-se um problema de controle ótimo, solucionado através de um método numérico que o transformou em um problema de programação quadrática, que por sua vez foi resolvido iterativamente. Por fim, as trajetórias ótimas planejadas foram implementadas no robô real e, como forma de validação, as novas perdas elétricas foram comparadas com as das trajetórias anteriormente executadas pelo robô, determinando-se a correspondente economia de energia.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 20.02.2018
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      SILVA, Lucas Franco da; CRUZ, José Jaime da. Planejamento ótimo de trajetórias para um robô escalador. 2018.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2018. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-04052018-152124/pt-br.php >.
    • APA

      Silva, L. F. da, & Cruz, J. J. da. (2018). Planejamento ótimo de trajetórias para um robô escalador. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-04052018-152124/pt-br.php
    • NLM

      Silva LF da, Cruz JJ da. Planejamento ótimo de trajetórias para um robô escalador [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-04052018-152124/pt-br.php
    • Vancouver

      Silva LF da, Cruz JJ da. Planejamento ótimo de trajetórias para um robô escalador [Internet]. 2018 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-04052018-152124/pt-br.php

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