Precision evaluation of a GPS based auto-guidance system in an agricultural vehicle by computational vision methods (2017)
- Authors:
- Autor USP: CASTRO, RIGOBERTO CASTRO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/D.18.2017.tde-15052024-161448
- Subjects: PROCESSAMENTO DE IMAGENS; SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL; AGRICULTURA DE PRECISÃO; VISÃO COMPUTACIONAL
- Language: Inglês
- Abstract: Avanços tecnológicos foram alcançados com sucesso na agricultura de precisão utilizando sistemas de condução autônoma em veículos agrícolas. Entre esses avanços, destaca-se o aumento da eficiência e da produtividade nas operações de campo. Alguns sistemas de condução autônoma são implementados usando o sistema GPS RTK, que permite operações com precisão centrimétrica. No entanto, os erros de posicionamento geográfico, a dinâmica do veículo, os implementos agrícolas e ambiente de campo (encostas, condições do solo, etc.) podem influenciar o desempenho dos veículos agrícolas autônomos. Desta forma, a avaliação dos sistemas de condução autônoma torna-se essencial para a obtenção de altos níveis precisão. Esta avaliação pode ser realizada medindo os deslocamentos usando sensores instalados no veículo, tais como: câmeras, lasers, odômetro, sensores ultrassônicos, entre outros. Entre as opções, o método de visão computacional permite a localização de qualquer sistema no espaço, tornando-se uma alternativa técnica para esta avaliação. Desta forma, o objetivo desta pesquisa é propor um método para a avaliação da precisão dos sistemas de auto-orientação em condições reais de operação usando métodos de visão computacional. O veículo em estudo é um trator equipado com um sistema de auto-orientação o qual é integrado por uma unidade GPS RTK e por uma unidade de medição inercial (IMU). A instrumentação utilizada no desenvolvimento do sistema de visão computacional consiste em duas câmeras Canon Rebel T5 com lente focal de 50 e 18 milímetros, respectivamente. Foi utilizado o método de câmera pinhole para mapear a localização do veículo no campo usando técnicas de visão computacional. No estudo foram realizados múltiplos testes de campo, provando assim que o uso do método de visão computacional é preciso para avaliar sistemasde auto-orientação se dispositivos, procedimentos e parâmetros forem selecionados corretamente
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2017
- Data da defesa: 21.11.2017
- Este periódico é de acesso aberto
- Este artigo é de acesso aberto
- URL de acesso aberto
- Cor do Acesso Aberto: gold
- Licença: cc-by-nc-sa
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ABNT
CASTRO, Rigoberto Castro. Precision evaluation of a GPS based auto-guidance system in an agricultural vehicle by computational vision methods. 2017. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-15052024-161448/. Acesso em: 14 out. 2024. -
APA
Castro, R. C. (2017). Precision evaluation of a GPS based auto-guidance system in an agricultural vehicle by computational vision methods (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-15052024-161448/ -
NLM
Castro RC. Precision evaluation of a GPS based auto-guidance system in an agricultural vehicle by computational vision methods [Internet]. 2017 ;[citado 2024 out. 14 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-15052024-161448/ -
Vancouver
Castro RC. Precision evaluation of a GPS based auto-guidance system in an agricultural vehicle by computational vision methods [Internet]. 2017 ;[citado 2024 out. 14 ] Available from: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-15052024-161448/
Informações sobre o DOI: 10.11606/D.18.2017.tde-15052024-161448 (Fonte: oaDOI API)
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