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4DOF: development, modeling and control (2017)

  • Authors:
  • Autor USP: BARBOSA, FERNANDO DOS SANTOS - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PTC
  • Subjects: AERONAVES QUADRIMOTORAS; AERONAVES NÃO TRIPULADAS; CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE)
  • Language: Inglês
  • Abstract: Este texto apresenta o desenvolvimento de um protótipo de quadricóptero com quatro graus de liberdade (4DOF), o qual possibilita a rotação do veículo em torno dos três eixos (yaw, pitch e roll) e o deslocamento ao longo do eixo z (altitude). O objetivo é obter um protótipo de bancada que use a maior quantidade de componentes de um quadricóptero comercial (sensores e atuadores) e usá-lo para a aplicação de controladores de atitude e altitude, utilizando técnicas PID, LQR e Sliding-Mode. Partindo da modelagem do sistema, mostra-se as especificações do mesmo, os componentes utilizados e finaliza-se com o desenvolvimento dos controladores, simulação e aplicação deles.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 06.09.2017
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      BARBOSA, Fernando dos Santos; ANGÉLICO, Bruno Augusto. 4DOF: development, modeling and control. 2017.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2017. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-23102017-144556/pt-br.php >.
    • APA

      Barbosa, F. dos S., & Angélico, B. A. (2017). 4DOF: development, modeling and control. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-23102017-144556/pt-br.php
    • NLM

      Barbosa F dos S, Angélico BA. 4DOF: development, modeling and control [Internet]. 2017 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-23102017-144556/pt-br.php
    • Vancouver

      Barbosa F dos S, Angélico BA. 4DOF: development, modeling and control [Internet]. 2017 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-23102017-144556/pt-br.php

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