4DOF: development, modeling and control (2017)
- Authors:
- Autor USP: BARBOSA, FERNANDO DOS SANTOS - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: AERONAVES QUADRIMOTORAS; AERONAVES NÃO TRIPULADAS; CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE)
- Language: Inglês
- Abstract: Este texto apresenta o desenvolvimento de um protótipo de quadricóptero com quatro graus de liberdade (4DOF), o qual possibilita a rotação do veículo em torno dos três eixos (yaw, pitch e roll) e o deslocamento ao longo do eixo z (altitude). O objetivo é obter um protótipo de bancada que use a maior quantidade de componentes de um quadricóptero comercial (sensores e atuadores) e usá-lo para a aplicação de controladores de atitude e altitude, utilizando técnicas PID, LQR e Sliding-Mode. Partindo da modelagem do sistema, mostra-se as especificações do mesmo, os componentes utilizados e finaliza-se com o desenvolvimento dos controladores, simulação e aplicação deles.
- Imprenta:
- Data da defesa: 06.09.2017
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ABNT
BARBOSA, Fernando dos Santos. 4DOF: development, modeling and control. 2017. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2017. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-23102017-144556/. Acesso em: 27 jan. 2026. -
APA
Barbosa, F. dos S. (2017). 4DOF: development, modeling and control (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-23102017-144556/ -
NLM
Barbosa F dos S. 4DOF: development, modeling and control [Internet]. 2017 ;[citado 2026 jan. 27 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-23102017-144556/ -
Vancouver
Barbosa F dos S. 4DOF: development, modeling and control [Internet]. 2017 ;[citado 2026 jan. 27 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-23102017-144556/
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