Exportar registro bibliográfico

Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach (2017)

  • Authors:
  • Autor USP: PEREIRA, ANA RITA FERNANDES LOBO - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: ROBÔS; VISÃO COMPUTACIONAL
  • Keywords: ODOMETRIA VISUAL; VISÃO ESTÉREO; VISÃO OMNIDIRECIONAL; MÚLTIPLAS CÂMERAS
  • Language: Inglês
  • Abstract: O objetivo deste mestrado é implementar, analisar e comparar abordagens de odometria visual, de forma a contribuir para a localização de um veículo autônomo. O algoritmo de odometria visual estéreo Libviso2 é comparado com um método proposto, que usa um sistema multi-câmera omnidirecional. De acordo com este método, odometria visual monocular é calculada para cada câmera individualmente e, seguidamente, a melhor estimativa é selecionada através de um processo de votação que involve todas as câmeras. O fato de o sistema de visão ser omnidirecional faz com que a parte dos arredores mais rica em características possa sempre ser usada para estimar a pose relativa do veículo. Nas experiências são utilizadas as câmeras Bumblebee XB3 e Ladybug 2, fixadas no teto de um veículo. O processo de votação do método multi-câmera omnidirecional proposto apresenta melhorias relativamente às estimativas monoculares individuais. No entanto, a odometria visual estéreo fornece resultados mais precisos
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 25.07.2017
  • Acesso à fonte
    How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      PEREIRA, Ana Rita; GRASSI JÚNIOR, Valdir. Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach. 2017.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-11092017-095254/pt-br.php >.
    • APA

      Pereira, A. R., & Grassi Júnior, V. (2017). Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-11092017-095254/pt-br.php
    • NLM

      Pereira AR, Grassi Júnior V. Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach [Internet]. 2017 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-11092017-095254/pt-br.php
    • Vancouver

      Pereira AR, Grassi Júnior V. Visual odometry: comparing a stereo and a multi-criteria approach [Internet]. 2017 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-11092017-095254/pt-br.php

    Últimas obras dos mesmos autores vinculados com a USP cadastradas na BDPI:

    Digital Library of Intellectual Production of Universidade de São Paulo     2012 - 2021