Adaptive registration using 2D and 3D features for indoor scene reconstruction. (2016)
- Authors:
- Autor USP: VILLOTA, JUAN CARLOS PERAFAN - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Assunto: IMAGEM 3D
- Agências de fomento:
- Language: Inglês
- Abstract: O alinhamento entre pares de nuvens de pontos é uma tarefa importante na construção de mapas de ambientes em 3D. A combinação de características locais 2D com informação de profundidade fornecida por câmeras RGB-D são frequentemente utilizadas para melhorar tais alinhamentos. No entanto, em ambientes internos com baixa iluminação ou pouca textura visual o método usando somente características locais 2D não é particularmente robusto. Nessas condições, as características 2D são difíceis de serem detectadas, conduzindo a um desalinhamento entre pares de quadros consecutivos. A utilização de características 3D locais pode ser uma solução uma vez que tais características são extraídas diretamente de pontos 3D e são resistentes a variações na textura visual e na iluminação. Como situações de variações em cenas reais em ambientes internos são inevitáveis, essa tese apresenta um novo sistema desenvolvido com o objetivo de melhorar o alinhamento entre pares de quadros usando uma combinação adaptativa de características esparsas 2D e 3D. Tal combinação está baseada nos níveis de estrutura geométrica e de textura visual contidos em cada cena. Esse sistema foi testado com conjuntos de dados RGB-D, incluindo vídeos com movimentos irrestritos da câmera e mudanças naturais na iluminação. Os resultados experimentais mostram que a nossa proposta supera aqueles métodos que usam características 2D ou 3D separadamente, obtendo uma melhora da precisão no alinhamento de cenas em ambientes internos reais.
- Imprenta:
- Data da defesa: 27.10.2016
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ABNT
PERAFAN VILLOTA, Juan Carlos. Adaptive registration using 2D and 3D features for indoor scene reconstruction. 2016. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2016. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17042017-090901/. Acesso em: 13 jun. 2025. -
APA
Perafan Villota, J. C. (2016). Adaptive registration using 2D and 3D features for indoor scene reconstruction. (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17042017-090901/ -
NLM
Perafan Villota JC. Adaptive registration using 2D and 3D features for indoor scene reconstruction. [Internet]. 2016 ;[citado 2025 jun. 13 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17042017-090901/ -
Vancouver
Perafan Villota JC. Adaptive registration using 2D and 3D features for indoor scene reconstruction. [Internet]. 2016 ;[citado 2025 jun. 13 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17042017-090901/
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