Desenvolvimento de um sistema de controle em um robô móvel agrícola em escala reduzida para deslocamento entre fileiras de plantio (2016)
- Authors:
- Autor USP: GUERRERO, HENRY BORRERO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: ROBÔS; ROBÔS; MÁQUINAS AGRÍCOLAS
- Keywords: CONTROL H INFINITO; FILEIRAS RETAS DE CULTURA AGRÍCOLA
- Language: Português
- Abstract: O adequado deslocamento autônomo de robôs móveis entre fileiras de cultura agrícola implica a apropriada configuração estrutural do veículo, bem como considerar a detecção das filas de plantas ou árvores, e também o desenvolvimento de um sistema de controle de locomoção. Esta tese apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle em malha fechada baseado na técnica de otimização H'INFINITO' que é aplicado no deslocamento entre fileiras de plantio de um robô móvel agrícola em escala reduzida. Mais especificamente, o foco deste trabalho é o seguimento de caminhos na cultura através da aplicação de técnicas de controle robusto. Duas questões foram fundamentais na elaboração da tese: I) "Quais são os métodos e procedimentos necessários para implementar a navegação autônoma de um protótipo de robô móvel entre fileiras de cultura agrícola?" e, 2) "É possível aplicar os conceitos relativos a sistemas de controle em malha fechada para solucionar o problema da navegação autônoma do robôs móveis entre fileiras de cultura agrícola?". Primeiramente é apresentada uma revisão bibliográfica sobre robôs móveis agrícolas que tem locomoção baseada em rodas. Posteriormente, os conceitos relacionados com o projeto de controle baseado na técnica de otimização H'INFINITO' são fundamentados. Em seguida, são descritos os detalhes relacionados com a construção da plataforma robótica proposta, o projeto do controlador de caminho, as respectivas simulações e as especificações para a realização de testes em ambiente agrícola. Finalmente os resultados alcançados são apresentados. Conclui-se que o sistema de controle proposto se mostrou efetivo na realização da navegação autônoma do robô entre as fileiras da cultura previamente configuradas para a avaliação do seu desempenho
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2016
- Data da defesa: 02.06.2016
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ABNT
BORRERO GUERRERO, Henry. Desenvolvimento de um sistema de controle em um robô móvel agrícola em escala reduzida para deslocamento entre fileiras de plantio. 2016. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2016. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-24122016-154205/. Acesso em: 31 dez. 2025. -
APA
Borrero Guerrero, H. (2016). Desenvolvimento de um sistema de controle em um robô móvel agrícola em escala reduzida para deslocamento entre fileiras de plantio (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-24122016-154205/ -
NLM
Borrero Guerrero H. Desenvolvimento de um sistema de controle em um robô móvel agrícola em escala reduzida para deslocamento entre fileiras de plantio [Internet]. 2016 ;[citado 2025 dez. 31 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-24122016-154205/ -
Vancouver
Borrero Guerrero H. Desenvolvimento de um sistema de controle em um robô móvel agrícola em escala reduzida para deslocamento entre fileiras de plantio [Internet]. 2016 ;[citado 2025 dez. 31 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-24122016-154205/
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