Fusão de informações obtidas a partir de múltiplas imagens visando à navegação autônoma de veículos inteligentes em ambiente agrícola (2015)
- Authors:
- Autor USP: UTINO, VÍTOR MANHA - ICMC
- Unidade: ICMC
- Sigla do Departamento: SSC
- Subjects: ROBÔS; ROBÓTICA; APRENDIZADO COMPUTACIONAL; PROCESSAMENTO DE IMAGENS; REALIDADE VIRTUAL; REDES NEURAIS
- Keywords: Autonomous Mobile robots; Calibração de câmeras; Camera calibration; Câmera estéreo; Câmera monocular; Câmera térmica; Fusão de sensores e detecção de obst¡culos; Monocular camera; Robôs móveis autônomos; Sensor fusion and obstacle detection; Stereo camera; Thermal camera
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta um sistema de auxilio à navegação autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes estruturados em um cenário agrícola. É gerada a estimativa das posições dos obstáculos baseado na fusão das detecções provenientes do processamento dos dados de duas câmeras, uma estéreo e outra térmica. Foram desenvolvidos três módulos de detecção de obstáculos. O primeiro módulo utiliza imagens monoculares da câmera estéreo para detectar novidades no ambiente através da comparação do estado atual com o estado anterior. O segundo módulo utiliza a técnica Stixel para delimitar os obstáculos acima do plano do chão. Por fim, o terceiro módulo utiliza as imagens térmicas para encontrar assinaturas que evidenciem a presença de obstáculo. Os módulos de detecção são fundidos utilizando a Teoria de Dempster-Shafer que fornece a estimativa da presença de obstáculos no ambiente. Os experimentos foram executados em ambiente agrícola real. Foi executada a validação do sistema em cenários bem iluminados, com terreno irregular e com obstáculos diversos. O sistema apresentou um desempenho satisfatório tendo em vista a utilização de uma abordagem baseada em apenas três módulos de detecção com metodologias que não tem por objetivo priorizar a confirmação de obstáculos, mas sim a busca de novos obstáculos. Nesta dissertação são apresentados os principais componentes de um sistema de detecção de obstáculos e as etapas necessárias para a sua concepção, assim como resultados deexperimentos com o uso de um veículo real.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2015
- Data da defesa: 08.04.2015
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ABNT
UTINO, Vítor Manha. Fusão de informações obtidas a partir de múltiplas imagens visando à navegação autônoma de veículos inteligentes em ambiente agrícola. 2015. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-17102016-165459/. Acesso em: 24 jan. 2026. -
APA
Utino, V. M. (2015). Fusão de informações obtidas a partir de múltiplas imagens visando à navegação autônoma de veículos inteligentes em ambiente agrícola (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-17102016-165459/ -
NLM
Utino VM. Fusão de informações obtidas a partir de múltiplas imagens visando à navegação autônoma de veículos inteligentes em ambiente agrícola [Internet]. 2015 ;[citado 2026 jan. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-17102016-165459/ -
Vancouver
Utino VM. Fusão de informações obtidas a partir de múltiplas imagens visando à navegação autônoma de veículos inteligentes em ambiente agrícola [Internet]. 2015 ;[citado 2026 jan. 24 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-17102016-165459/
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