Localização baseada em odometria visual (2015)
- Authors:
- Autor USP: NISHITANI, ANDRÉ TOSHIO NOGUEIRA - ICMC
- Unidade: ICMC
- Sigla do Departamento: SSC
- Subjects: VISÃO COMPUTACIONAL; ROBÔS; ROBÓTICA; APRENDIZADO COMPUTACIONAL
- Keywords: Alinhamento de imagens; Computer vision; Image alignment; Localização; Localization; Odometria visual; Visual odometry
- Language: Português
- Abstract: O problema da localização consiste em estimar a posição de um robô com relação a algum referencial externo e é parte essencial de sistemas de navegação de robôs e veículos autônomos. A localização baseada em odometria visual destaca-se em relação a odometria de encoders na obtenção da rotação e direção do movimento do robô. Esse tipo de abordagem é também uma escolha atrativa para sistemas de controle de veículos autônomos em ambientes urbanos, onde a informação visual é necessária para a extração de informações semânticas de placas, semáforos e outras sinalizações. Neste contexto este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de odometria visual utilizando informação visual de uma câmera monocular baseado em reconstrução 3D para estimar o posicionamento do veículo. O problema da escala absoluta, inerente ao uso de câmeras monoculares, é resolvido utilizando um conhecimento prévio da relação métrica entre os pontos da imagem e pontos do mundo em um mesmo plano
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2015
- Data da defesa: 26.06.2015
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ABNT
NISHITANI, André Toshio Nogueira. Localização baseada em odometria visual. 2015. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-17082016-095838/. Acesso em: 01 jan. 2026. -
APA
Nishitani, A. T. N. (2015). Localização baseada em odometria visual (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-17082016-095838/ -
NLM
Nishitani ATN. Localização baseada em odometria visual [Internet]. 2015 ;[citado 2026 jan. 01 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-17082016-095838/ -
Vancouver
Nishitani ATN. Localização baseada em odometria visual [Internet]. 2015 ;[citado 2026 jan. 01 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-17082016-095838/
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