Controle de um pêndulo invertido com 6 graus de liberdade e rodas de reação (2015)
- Authors:
- USP affiliated authors: BOBROW, FABIO - EP
- Unidades: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: SISTEMAS DE CONTROLE; CONTROLE MULTIVARIACIONAL; SISTEMAS NÃO LINEARES
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho, um tipo diferente de pêndulo invertido controlado por rodas de reação é apresentado. Sua principal diferença está no seu ponto de articulação, que é constituído por uma junta esférica que permite com que o pêndulo gire em torno de seus três eixos. Além disso, três rodas de reação são utilizadas para seu controle e estrabilização. Primeiramente, um modelo do sistema é obtido a partir das equação de Euler- Lagrange, das leis de Newton e das leis de Kirchhoff. Em seguida, uma lei de controle é proposta que assegura a estabilização assintótica do sistema em um grande domínio. Por fim, simulações são realizadas para validar o controlador projetado. Esse sistema possui diversas características interessantes, tanto do ponto de vista pedagógico como do ponto de vista de pesquisa. Do ponto de vista pedagógico, o sistema é não-linear e suas entradas são fortemente acopladas. Da ponto de vista de pesquisa, são consideradas duas técnicas de controle não linear: linearização padrão e controle pela propriedade de Flatness (linearização exata). Essas duas leis de controle diferentes são comutadas para a obtencão de um número suficiente de domínio de estabilidade.
- Imprenta:
- Data da defesa: 15.12.2015
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ABNT
BOBROW, Fabio; SILVA, Paulo Sérgio Pereira da. Controle de um pêndulo invertido com 6 graus de liberdade e rodas de reação. 2015.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2015. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21062016-142657/pt-br.php >. -
APA
Bobrow, F., & Silva, P. S. P. da. (2015). Controle de um pêndulo invertido com 6 graus de liberdade e rodas de reação. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21062016-142657/pt-br.php -
NLM
Bobrow F, Silva PSP da. Controle de um pêndulo invertido com 6 graus de liberdade e rodas de reação [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21062016-142657/pt-br.php -
Vancouver
Bobrow F, Silva PSP da. Controle de um pêndulo invertido com 6 graus de liberdade e rodas de reação [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21062016-142657/pt-br.php
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