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Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo (2015)

  • Authors:
  • Autor USP: LEÃO, WILLIAN MARTINS - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS; ROBÔS
  • Language: Português
  • Abstract: Nesta dissertação é realizado um estudo comparativo entre controladores robustos projetados para sistemas lineares em espaço de estado sujeitos a incertezas paramétricas. O objetivo é resolver problemas de acompanhamento de trajetória de robôs. O estudo é realizado em um robô móvel com tração diferencial e em um quadricóptero. Para tal, é aplicado um Regulador Linear Quadrático Robusto no qual engloba em uma estrutura unificada todos os parâmetros de incerteza de entrada e saída de maneira recursiva, útil em aplicações em tempo real. A fim de demonstrar a eficiência do Regulador Robusto, resultados de simulações e de experimentos são empregados comparando-o com controle H 'INFINITO' não linear via teoria dos jogos e com um controle Proporcional-Derivativo mais torque calculado
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 09.09.2015
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      LEÃO, Willian Martins; TERRA, Marco Henrique. Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo. 2015.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13102015-162301/pt-br.php >.
    • APA

      Leão, W. M., & Terra, M. H. (2015). Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13102015-162301/pt-br.php
    • NLM

      Leão WM, Terra MH. Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13102015-162301/pt-br.php
    • Vancouver

      Leão WM, Terra MH. Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13102015-162301/pt-br.php

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