Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo (2015)
- Authors:
- Autor USP: LEÃO, WILLIAN MARTINS - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS; ROBÔS
- Language: Português
- Abstract: Nesta dissertação é realizado um estudo comparativo entre controladores robustos projetados para sistemas lineares em espaço de estado sujeitos a incertezas paramétricas. O objetivo é resolver problemas de acompanhamento de trajetória de robôs. O estudo é realizado em um robô móvel com tração diferencial e em um quadricóptero. Para tal, é aplicado um Regulador Linear Quadrático Robusto no qual engloba em uma estrutura unificada todos os parâmetros de incerteza de entrada e saída de maneira recursiva, útil em aplicações em tempo real. A fim de demonstrar a eficiência do Regulador Robusto, resultados de simulações e de experimentos são empregados comparando-o com controle H 'INFINITO' não linear via teoria dos jogos e com um controle Proporcional-Derivativo mais torque calculado
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2015
- Data da defesa: 09.09.2015
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ABNT
LEÃO, Willian Martins. Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo. 2015. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13102015-162301/. Acesso em: 23 abr. 2024. -
APA
Leão, W. M. (2015). Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13102015-162301/ -
NLM
Leão WM. Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13102015-162301/ -
Vancouver
Leão WM. Análise comparativa de controladores robustos aplicados em robôs móvel e aéreo [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 23 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13102015-162301/
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