Estimação de probabilidade de colisão com obstáculos móveis para navegação autônoma (2015)
- Authors:
- Autor USP: SANT'ANA, FELIPE TAHA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: COLISÕES; TRAJETÓRIA (PLANEJAMENTO); ROBÔS
- Language: Português
- Abstract: Na área de robótica móvel autônoma é importante que o robô siga uma trajetória livre de obstáculos. Estes podem ser desde obstáculos estáticos, como paredes e cadeiras em um ambiente interno, ou mesmo obstáculos móveis, como pessoas caminhando na calçada e carros passando pela rua, quando consideramos ambientes externos. No caso de um ambiente estático, o problema pode ser resolvido planejando uma trajetória livre de colisões, sendo que não é necessário um replanejamento se todos os obstáculos estáticos foram considerados. Para ambientes onde os osbtáculos estão em constante movimento, é necessário um constante replanejamento da trajetória para que se evite colisões. Alternativamente, pode ser verificada a possibilidade de se manter na rota planejada, alterando apenas a velocidade de cruzeiro do robô para que este desvie dos obstáculos móveis. Este trabalho propõe uma metodologia para calcular uma velocidade de cruzeiro para o robô de forma a minimizar a probabilidade de colisão com os obstáculos detectados pelos seus sensores. A escolha da variação de velocidade para o robô considera a sua velocidade atual, e as velocidades estimadas para os obstáculos. A metodologia para resolução deste problema é apresentada considerando incertezas na posição do robô e obstáculos. São apresentados resultados de simulação que exemplificam a aplicação da metodologia
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2015
- Data da defesa: 01.07.2015
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ABNT
SANT'ANA, Felipe Taha. Estimação de probabilidade de colisão com obstáculos móveis para navegação autônoma. 2015. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2015. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-113151/. Acesso em: 02 out. 2024. -
APA
Sant'Ana, F. T. (2015). Estimação de probabilidade de colisão com obstáculos móveis para navegação autônoma (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-113151/ -
NLM
Sant'Ana FT. Estimação de probabilidade de colisão com obstáculos móveis para navegação autônoma [Internet]. 2015 ;[citado 2024 out. 02 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-113151/ -
Vancouver
Sant'Ana FT. Estimação de probabilidade de colisão com obstáculos móveis para navegação autônoma [Internet]. 2015 ;[citado 2024 out. 02 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-04082015-113151/ - A study on quantum gases: bosons in optical lattices and the one-dimensional interacting Bose gas
- Finite-temperature degenerate perturbation theory for bosons in optical lattices
- Scaling properties of the Tan's contact: from two to infinity
- Scaling properties of the Tan's contact: from two to infinity
- Scaling properties of Tan's contact: embedding pairs and correlation effect in the Tonks-Girardeau limit
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