Integrated controller based on hybrid concept and geometric control for dynamically positioned vessels (2014)
- Authors:
- Autor USP: MORATELLI JUNIOR, LAZARO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PNV
- Subjects: SISTEMAS DE POSICIONAMENTO DINÂMICO (CONTROLE); NAVIOS (PROJETO)
- Language: Inglês
- Abstract: O conceito de controle h´ıbrido ´e aplicado `a operac¸˜ao de al´ıvio entre um FPWSO e um navio aliviador. Os navios s˜ao conectados em configura¸ca˜o tandem por meio de um cabo e podem manter suas posi¸c˜oes e aproamentos por meio do seu Sistema de Posicionamento Dinˆamico (SPD). O al´ıvio leva cerca de 24 horas para ser conclu´ıdo. Durante este per´ıodo, o estado de mar pode se alterar e os calados s˜ao continuamente modificados. Enta˜o, o controle h´ıbrido modifica os parˆametros de controle/observa¸c˜ao uma vez que ocorra uma significativa altera¸ca˜o do estado de mar e/ou do calado. O objetivo dos controladores ´e manter o posicionamento relativo entre os navios com o intuito de evitar proximidade arriscada ou excesso de tens˜ao no cabo. Para tanto, uma estrat´egia de controle baseda em geometria diferencial que atua integradamente em ambos os navios ´e proposta. Ob- servadores n˜ao lineares baseados em passividade s˜ao aplicados para estimar a posi¸ca˜o, a velocidade e as for¸cas externas de mares calmos at´e extremos. O crit´erio para troca do controle/observac¸˜ao ´e baseado na varia¸ca˜o do calado e no estado de mar. O calado ´e assumido conhecido e o estado de mar ´e estimado pela frequˆencia de pico do espectro do movimento de primeira ordem. Um modelo de perturba¸ca˜o ´e proposto para avaliar o nu´mero de controladores do sistema h´ıbrido. Tamb´em, a equivalˆencia entre o controle geom´etrico e o controlador baseado em Multiplicadores de Lagrange ´e demonstrada. O desempenho do controle ´e avaliado por meio de simulac¸˜oes num´ericas e comparado ao de um controlador PD. Os resultados apresentam muito bom desempenho em fun¸ca˜o do ob- jetivo proposto. A compara¸ca˜o entre o controlador PD e a abordagem geom´etrica aponta um comportamento muito parecido entre eles, exceto quando algum especial evento afeta o FPWSO.Neste caso, o controle geom´etrico apresenta certa vantagem em rela¸ca˜o ao controlador PD.
- Imprenta:
- Data da defesa: 31.07.2014
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ABNT
MORATELLI JUNIOR, Lázaro. Integrated controller based on hybrid concept and geometric control for dynamically positioned vessels. 2014. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-13072016-143252/. Acesso em: 28 out. 2024. -
APA
Moratelli Junior, L. (2014). Integrated controller based on hybrid concept and geometric control for dynamically positioned vessels (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-13072016-143252/ -
NLM
Moratelli Junior L. Integrated controller based on hybrid concept and geometric control for dynamically positioned vessels [Internet]. 2014 ;[citado 2024 out. 28 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-13072016-143252/ -
Vancouver
Moratelli Junior L. Integrated controller based on hybrid concept and geometric control for dynamically positioned vessels [Internet]. 2014 ;[citado 2024 out. 28 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-13072016-143252/
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