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helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica (2015)

  • Authors:
  • Autor USP: VELASQUEZ, ANDRES EDUARDO BAQUERO - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SES
  • Subjects: ROBÔS; FUZZY (INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL)
  • Language: Português
  • Abstract: O principal propósito deste trabalho é desenvolver e caracterizar o veículo robótico helvis III, para ser usado em pesquisas na área de controle e navegação de robôs móveis. O sistema de propulsão foi caracterizado para determinar a velocidade real do veículo em quatro tipos diferentes de terrenos (Asfalto, grama, grama-terra e terra). Também foi caracterizado o sistema de esterçamento usando o modelo cinemático da bicicleta, obtendo-se a relação entre a posição do servo motor atuador e o valor do ângulo de esterçamento. Foram estimados valores dos erros CEP (Circular Error Probabilitys e SEP (Spherical Error Probability) do receptor de GPS (Global Positioning System) embarcado no veículo em dois testes: um em São Carlos - SP (Brasil) e outro em Villavicencio - Meta (Colômbia). Também foi caracterizada a IMU (Inertial Measurement Unit) embarcada no veículo, além de verificado o efeito da luz solar no funcionamento do sensor tipo LIDAR (Laser lmaging Detection and Ranging) embarcado no helvis III. Por último, pode-se definir a dinâmica do veículo à frente, com a determinação seu centro de massa, e é apresentado o comportamento das forças sob as rodas quando o veículo fica parado ou em movimento sobre terrenos que geram uma inclinação em algum dos eixos cartesianos
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 24.02.2015
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      BAQUERO VELASQUEZ, Andres Eduardo; MAGALHÃES, Daniel Varela. helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica. 2015.Universidade de São Paulo, São Carlos, SP, 2015. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-05052015-101452/pt-br.php >.
    • APA

      Baquero Velasquez, A. E., & Magalhães, D. V. (2015). helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica. Universidade de São Paulo, São Carlos, SP. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-05052015-101452/pt-br.php
    • NLM

      Baquero Velasquez AE, Magalhães DV. helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-05052015-101452/pt-br.php
    • Vancouver

      Baquero Velasquez AE, Magalhães DV. helvis III: desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica [Internet]. 2015 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-05052015-101452/pt-br.php

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