Desenvolvimento do sistema de navegação de um AUV baseado em filtro estendido de Kalman (2014)
- Authors:
- Autor USP: VIVANCO, PERSING JUNIOR CÁRDENAS - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; FILTROS DE KALMAN
- Keywords: NAVEGAÇÃO EM TEMPO REAL
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho, é abordado o problema da navegação de um veículo submarino autônomo. São propostas algumas abordagens para a estimação do estado de um veículo submarino autônomo através da fusão sensorial, baseada em Filtro Estendido de Kalman. Os estimadores de estado empregam medidas dos seguintes sensores: uma unidade de medição inercial, um sensor de velocidade por efeito Doppler, um profundímetro e uma bússola. Primeiramente foi projetado um estimador de estados para o AUV Pirajuba, onde a estimação da orientação do veículo é realizada de forma desacoplada à estimação da velocidade e posição do veículo. Seguidamente desenvolveram-se dois estimadores de estado que estima a orientação, velocidade e profundidade do veículo de forma acoplada. Para o projeto e testes dos estimadores mencionados anteriormente, foi empregada uma base de dados contendo um registro de medições reais dos sensores do veículo submarino autônomo Pirajuba, durante testes de campo no lago de uma represa. Os resultados dos testes validam os estimadores de estado propostos neste trabalho. Por último, é realizada uma análise comparativa dos estimadores de estado mencionados.
- Imprenta:
- Data da defesa: 11.09.2014
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ABNT
CARDENAS VIVANCO, Persing Junior. Desenvolvimento do sistema de navegação de um AUV baseado em filtro estendido de Kalman. 2014. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-153843/. Acesso em: 16 abr. 2024. -
APA
Cardenas Vivanco, P. J. (2014). Desenvolvimento do sistema de navegação de um AUV baseado em filtro estendido de Kalman (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-153843/ -
NLM
Cardenas Vivanco PJ. Desenvolvimento do sistema de navegação de um AUV baseado em filtro estendido de Kalman [Internet]. 2014 ;[citado 2024 abr. 16 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-153843/ -
Vancouver
Cardenas Vivanco PJ. Desenvolvimento do sistema de navegação de um AUV baseado em filtro estendido de Kalman [Internet]. 2014 ;[citado 2024 abr. 16 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-153843/
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