Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos (2014)
- Authors:
- Autor USP: VALE, RODRIGO TELLES DA SILVA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Assunto: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS
- Language: Português
- Abstract: A tarefa de operar um veículo submarino durante missões de inspeção de ambientes estruturados como, por exemplo, duto de usinas hidrelétricas, é feita principalmente por meio de referências visuais e uma bússola magnética.Porém alguns ambientes desse tipo podem apresentar uma combinação de baixa visibilidade e anomalias ferromagnéticas que inviabilizaria esse tipo de operação.Este trabalho, motivado pelo desenvolvimento de um veículo submarino operado remotamente (ROV) para ser usado em ambientes com essas restrições, propõe um sistema de navegação que utiliza o conhecimento prévio das dimensões do ambiente para corrigir o estado do veículo por meio da correlação dessas dimensões com os dados de um sonar de imageamento 2D.Para fazer essa correlação é utilizado o filtro de partículas, que é uma implementação não paramétrica do filtro Bayesiano.Esse filtro faz a estimação do estado com base nos métodos sequenciais de Monte Carlo e permite trabalhar de uma maneira simples com modelos não lineares.A desvantagem desse tipo de fusão sensorial é o seu alto custo computacional o que geralmente o impede de ser utilizado em aplicações de tempo real.Para que seja possível utilizar esse filtro em tempo real, será proposto neste trabalho uma implementação paralela utilizando uma unidade de processamento gráfico (GPU) da NVIDIA e a arquitetura CUDA.Neste trabalho também será feito um estudo da utilização de duas configurações de sensores no sistema de navegação proposto neste trabalho.
- Imprenta:
- Data da defesa: 10.09.2014
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ABNT
VALE, Rodrigo Telles da Silva. Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos. 2014. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-162614/. Acesso em: 15 mar. 2026. -
APA
Vale, R. T. da S. (2014). Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-162614/ -
NLM
Vale RT da S. Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos [Internet]. 2014 ;[citado 2026 mar. 15 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-162614/ -
Vancouver
Vale RT da S. Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos [Internet]. 2014 ;[citado 2026 mar. 15 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-162614/
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