Exportar registro bibliográfico

Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos (2014)

  • Authors:
  • Autor USP: VALE, RODRIGO TELLES DA SILVA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Assunto: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS
  • Language: Português
  • Abstract: A tarefa de operar um veículo submarino durante missões de inspeção de ambientes estruturados como, por exemplo, duto de usinas hidrelétricas, é feita principalmente por meio de referências visuais e uma bússola magnética.Porém alguns ambientes desse tipo podem apresentar uma combinação de baixa visibilidade e anomalias ferromagnéticas que inviabilizaria esse tipo de operação.Este trabalho, motivado pelo desenvolvimento de um veículo submarino operado remotamente (ROV) para ser usado em ambientes com essas restrições, propõe um sistema de navegação que utiliza o conhecimento prévio das dimensões do ambiente para corrigir o estado do veículo por meio da correlação dessas dimensões com os dados de um sonar de imageamento 2D.Para fazer essa correlação é utilizado o filtro de partículas, que é uma implementação não paramétrica do filtro Bayesiano.Esse filtro faz a estimação do estado com base nos métodos sequenciais de Monte Carlo e permite trabalhar de uma maneira simples com modelos não lineares.A desvantagem desse tipo de fusão sensorial é o seu alto custo computacional o que geralmente o impede de ser utilizado em aplicações de tempo real.Para que seja possível utilizar esse filtro em tempo real, será proposto neste trabalho uma implementação paralela utilizando uma unidade de processamento gráfico (GPU) da NVIDIA e a arquitetura CUDA.Neste trabalho também será feito um estudo da utilização de duas configurações de sensores no sistema de navegação proposto neste trabalho.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 10.09.2014
  • Acesso à fonte
    How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      VALE, Rodrigo Telles da Silva; MARTINS, Thiago de Castro. Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos. 2014.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-162614/pt-br.php >.
    • APA

      Vale, R. T. da S., & Martins, T. de C. (2014). Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-162614/pt-br.php
    • NLM

      Vale RT da S, Martins T de C. Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos [Internet]. 2014 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-162614/pt-br.php
    • Vancouver

      Vale RT da S, Martins T de C. Localização de Monte Carlo aplicada a robôs submarinos [Internet]. 2014 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-162614/pt-br.php

    Últimas obras dos mesmos autores vinculados com a USP cadastradas na BDPI:

Digital Library of Intellectual Production of Universidade de São Paulo     2012 - 2021