Análise e implementação de algoritmos para localização e mapeamento de robôs móveis baseada em computação reconfigurável

Análise e implementação de algoritmos para localização e mapeamento de robôs móveis baseada em computação reconfigurável (2006)

Authors:
- Sacchetin, Marcelo Carvalho
- Marques, Eduardo (Orientador)
Autor USP: SACCHETIN, MARCELO CARVALHO - ICMC
Unidade: ICMC
Sigla do Departamento: SSC
Subjects: ROBÔS; COMPUTAÇÃO RECONFIGURÁVEL; ROBÓTICA; SISTEMAS EMBUTIDOS
Language: Português
Abstract: Localização e mapeamento são problemas fundamentais da robótica que vêm sendo estudados exaustivamente pela comunidade científica para a navegação de robôs móveis. A maior parte das pesquisas estão concentradas em implementações para computadores pessoais, mas pouco se tem feito na área de computação embarcada. Este trabalho mostra a análise e implementação em FPGA e um algoritmo de localização para ambientes dinâmicos composto por um filtro de partículas e também de um algoritmo de mapeamento baseado na técnica de scan matching. Os algoritmos originais desenvolvidos em linguagem de programação C foram analisados e modificados para uma abordagem embarcada (embedded) em robôs reconfiguráveis utilizando-se o processador Nios II da Altera. Os algoritmos são comparados quanto ao desempenho, no intuito de servir como referência no futuro desenvolvimento da ferramenta de codesign automático ARCHITECT+
Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2006
Data da defesa: 02.02.2006

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ABNT

SACCHETIN, Marcelo Carvalho. Análise e implementação de algoritmos para localização e mapeamento de robôs móveis baseada em computação reconfigurável. 2006. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2006. . Acesso em: 02 dez. 2025.
APA

Sacchetin, M. C. (2006). Análise e implementação de algoritmos para localização e mapeamento de robôs móveis baseada em computação reconfigurável (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos.
NLM

Sacchetin MC. Análise e implementação de algoritmos para localização e mapeamento de robôs móveis baseada em computação reconfigurável. 2006 ;[citado 2025 dez. 02 ]
Vancouver

Sacchetin MC. Análise e implementação de algoritmos para localização e mapeamento de robôs móveis baseada em computação reconfigurável. 2006 ;[citado 2025 dez. 02 ]