Uma abordagem distribuída e bio-inspirada para mapeamento de ambientes internos utilizando múltiplos robôs móveis (2014)
- Authors:
- Autor USP: OLIVEIRA, JANDERSON RODRIGO DE - ICMC
- Unidade: ICMC
- Sigla do Departamento: SCC
- Subjects: ROBÔS; COLÔNIAS DE FORMIGAS (SISTEMAS); REDES NEURAIS; VISÃO COMPUTACIONAL; ROBÓTICA
- Keywords: Ant colony system; Integração de mapas locais; Local map integration; Multiple robot; Múltiplos robôs; Sistema de colônias de formigas
- Language: Português
- Abstract: As estratégias de mapeamento utilizando múltiplos robôs móveis possuem uma série de vantagens quando comparadas àquelas estratégias baseadas em um único robô. As principais vantagens que podem ser elucidadas são: flexibilidade, ganho de informação e redução do tempo de construção do mapa do ambiente. No presente trabalho, um método de integração de mapas locais é proposto baseado em observações inter-robôs, considerando uma nova abordagem para a exploração do ambiente. Tal abordagem é conhecida como Sistema de Vigilância baseado na Modificação do Sistema Colônias de Formigas, ou IAS-SS. A estratégia IAS-SS é inspirada em mecanismos biológicos que definem a organização social de sistemas de enxames. Especificamente, esta estratégia é baseada em uma modificação do tradicional algoritmo de otimização por colônias de formiga. A principal contribuição do presente trabalho é a adaptação de um modelo de compartilhamento de informações utilizado em redes de sensores móveis, adaptando o mesmo para tarefas de mapeamento. Outra importante contribuição é a colaboração entre o método proposto de integração de mapas e a estratégia de coordenação de múltiplos robôs baseada na teoria de colônias de formigas. Tal colaboração permite o desenvolvimento de uma abordagem de exploração que emprega um mecanismo não físico para depósito e detecção de feromônios em ambientes reais por meio da elaboração do conceito de feromônios virtuais integrados. Resultados obtidos em simulação demonstram que ométodo de integração de mapas é eficiente, de modo que os ensaios experimentais foram realizados considerando-se um número variável de robôs móveis durante o processo de exploração de ambientes internos com diferentes formas e estruturas. Os resultados obtidos com os diversos experimentos realizados confirmam que o processo de integração é efetivo e adequado para executar o mapeamento do ambiente durante tarefas de exploração e vigilância do mesmo
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2014
- Data da defesa: 31.03.2014
-
ABNT
OLIVEIRA, Janderson Rodrigo de. Uma abordagem distribuída e bio-inspirada para mapeamento de ambientes internos utilizando múltiplos robôs móveis. 2014. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-16052014-100225/. Acesso em: 05 nov. 2024. -
APA
Oliveira, J. R. de. (2014). Uma abordagem distribuída e bio-inspirada para mapeamento de ambientes internos utilizando múltiplos robôs móveis (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-16052014-100225/ -
NLM
Oliveira JR de. Uma abordagem distribuída e bio-inspirada para mapeamento de ambientes internos utilizando múltiplos robôs móveis [Internet]. 2014 ;[citado 2024 nov. 05 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-16052014-100225/ -
Vancouver
Oliveira JR de. Uma abordagem distribuída e bio-inspirada para mapeamento de ambientes internos utilizando múltiplos robôs móveis [Internet]. 2014 ;[citado 2024 nov. 05 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-16052014-100225/
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
