Avaliação de métodos de telereabilitação robótica utilizando comunicação TCP/IP e Unity (2014)
- Authors:
- Autor USP: PIRES, FELIPE AUGUSTO - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: ROBÓTICA; TELECOMUNICAÇÕES; REABILITAÇÃO
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um ambiente de estudos para Telereabilitação Robótica utilizando jogos cooperativos desenvolvidos com o ambiente de desenvolvimento Unity e comunicação via sockets baseados em TCP/IP. Para tanto, fez-se necessário a implementação de um programa de controle de comunicação, um jogo e um sistema robótico. A fim de estudar este ambiente, foram implementados três métodos de comunicação entre o sistema robótico e o jogo, de acordo com a literatura. Os métodos são: Controle Teleoperado Direto (PD Simétrico), Controle Teleoperado por Variáveis de Ondas e Controle Teleoperado através de Ambiente Virtual. Para realizar a avaliação destes métodos foram implementados quatro simulações de atraso de comunicação, onde os seguintes parâmetros foram avaliados: estabilidade das mensagens enviadas e recebidas, sincronismos dos motores do sistema robótico e seus parâmetros (torque e velocidade) e sincronismo do sistema robótico com o ambiente lúdico (jogo). As situações de atraso criadas foram de: 1 milissegundo, 300 milissegundos, 600 milissegundos e 900 milissegundos. Todos os métodos implementados se mostraram suscetíveis a altos índices de atraso (especialmente ao testarmos atrasos artificiais de 600 e 900 milissegundos). O método que apresentou menores falhas foi o de controle de variáveis de ondas
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2014
- Data da defesa: 05.02.2014
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ABNT
PIRES, Felipe Augusto. Avaliação de métodos de telereabilitação robótica utilizando comunicação TCP/IP e Unity. 2014. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032015-163939/. Acesso em: 18 nov. 2024. -
APA
Pires, F. A. (2014). Avaliação de métodos de telereabilitação robótica utilizando comunicação TCP/IP e Unity (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032015-163939/ -
NLM
Pires FA. Avaliação de métodos de telereabilitação robótica utilizando comunicação TCP/IP e Unity [Internet]. 2014 ;[citado 2024 nov. 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032015-163939/ -
Vancouver
Pires FA. Avaliação de métodos de telereabilitação robótica utilizando comunicação TCP/IP e Unity [Internet]. 2014 ;[citado 2024 nov. 18 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-19032015-163939/
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