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Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo (2014)

  • Authors:
  • Autor USP: ALMEIDA, THALES EUGENIO PORTES DE - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: SENSORIAMENTO REMOTO; FILTRAÇÃO; FILTROS DE KALMAN
  • Language: Português
  • Abstract: O presente trabalho trata do desenvolvimento de um sistema de sensoriamento de orientação utilizando sensores inerciais de baixo custo, de tecnologia MicroElectroMechanical Systems, MEMS, que apresentam altas taxas de ruído. Assim, é realizada a filtragem e fusão dos dados dos sensores para obtenção de uma estimativa confiável, com a aplicação do filtro de Kalman estendido. O sistema é utilizado para a navegação e controle em um veículo aquático de superfície autônomo. No desenvolvimento do trabalho são investigados os princípios da navegação inercial, da representação da orientação e os sistemas de coordenadas envolvidos, apresentando o método por ângulos de Euler, quatérnios e DCM e o procedimento de atualização conforme a variação da orientação. O sistema desenvolvido foi testado em bancada e em um barco com formato de trimarã construído no Laboratório de Controle e Eletrônica de Potência, na Escola de Engenharia de São Carlos, mostrando os resultados dos testes realizados navegando em uma represa, obtendo resultados satisfatórios para essa aplicação. É mostrado também o comportamento dinâmico dos veículos aquáticos de superfície através do estudo da dinâmica de corpos rígidos
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 14.02.2014
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      ALMEIDA, Thales Eugenio Portes de; MONTEIRO, José Roberto Boffino de Almeida. Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo. 2014.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2014. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-18032014-132715/pt-br.php >.
    • APA

      Almeida, T. E. P. de, & Monteiro, J. R. B. de A. (2014). Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-18032014-132715/pt-br.php
    • NLM

      Almeida TEP de, Monteiro JRB de A. Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo [Internet]. 2014 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-18032014-132715/pt-br.php
    • Vancouver

      Almeida TEP de, Monteiro JRB de A. Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo [Internet]. 2014 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-18032014-132715/pt-br.php


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