Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo (2014)
- Authors:
- Autor USP: ALMEIDA, THALES EUGENIO PORTES DE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: SENSORIAMENTO REMOTO; FILTRAÇÃO; FILTROS DE KALMAN
- Language: Português
- Abstract: O presente trabalho trata do desenvolvimento de um sistema de sensoriamento de orientação utilizando sensores inerciais de baixo custo, de tecnologia MicroElectroMechanical Systems, MEMS, que apresentam altas taxas de ruído. Assim, é realizada a filtragem e fusão dos dados dos sensores para obtenção de uma estimativa confiável, com a aplicação do filtro de Kalman estendido. O sistema é utilizado para a navegação e controle em um veículo aquático de superfície autônomo. No desenvolvimento do trabalho são investigados os princípios da navegação inercial, da representação da orientação e os sistemas de coordenadas envolvidos, apresentando o método por ângulos de Euler, quatérnios e DCM e o procedimento de atualização conforme a variação da orientação. O sistema desenvolvido foi testado em bancada e em um barco com formato de trimarã construído no Laboratório de Controle e Eletrônica de Potência, na Escola de Engenharia de São Carlos, mostrando os resultados dos testes realizados navegando em uma represa, obtendo resultados satisfatórios para essa aplicação. É mostrado também o comportamento dinâmico dos veículos aquáticos de superfície através do estudo da dinâmica de corpos rígidos
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2014
- Data da defesa: 14.02.2014
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ABNT
ALMEIDA, Thales Eugenio Portes de. Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo. 2014. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2014. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-18032014-132715/. Acesso em: 26 jan. 2026. -
APA
Almeida, T. E. P. de. (2014). Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-18032014-132715/ -
NLM
Almeida TEP de. Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo [Internet]. 2014 ;[citado 2026 jan. 26 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-18032014-132715/ -
Vancouver
Almeida TEP de. Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo [Internet]. 2014 ;[citado 2026 jan. 26 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-18032014-132715/
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