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Modelagem dinâmica e controle de robô manipulador de arquitetura paralela assimétrica de três graus de liberdade (2013)

  • Authors:
  • Autor USP: ALMEIDA, RYNALDO ZANOTELE HEMERLY DE - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Assunto: ROBÔS
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho trata da modelagem dinâmica e do projeto de sistemas de controle para um robô manipulador de arquitetura paralela assimétrica de três graus de liberdade, correspondente a três translações de seu efetuador no espaço tridimensional, concebido para tarefas de pega-e-põe (pick-and-place). Dentre os desenvolvimentos teóricos, procurou-se estender, para toda gama de robôs paralelos e topologicamente assimétricos, a abrangência dos procedimentos aplicados inicialmente a este caso específico. Foram empregados o Método de Lagrange e o Princípio dos Trabalhos Virtuais na obtenção de modelos dinâmicos baseados em hipóteses simplificadoras de corpos rígidos de massas concentradas e de massas distribuídas. Para o projeto de controladores, foram utilizadas as técnicas de torque computado e torque computado estendido. As formulações correspondentes a estas técnicas foram aprimoradas de forma a permitir o cálculo de esforços de controle de modo equivalente tanto nas coordenadas dos atuadores como nas coordenadas do efetuador e em conformidade com os requisitos de resposta dinâmica definidos para o robô. Tais requisitos podem ser inclusive anisotrópicos, o que se julga ser mais apropriado para robôs paralelos assimétricos. Particularmente em relação ao robô analisado, foram avaliados efeitos de simplificação do modelo dinâmico e da discretização do controlador (incluindo discretização com dupla frequência de amostragem) sobre os erros de controle de posição. Percebeu-se que os requisitos de alto desempenho das tarefas de pega-e-põe levam o projeto do controlador ao limite de validade da hipótese simplificadora de corpo rígido e da capacidade de processamento do hardware de controle.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 31.10.2013
  • Acesso à fonte
    How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      ALMEIDA, Rynaldo Zanotele Hemerly de; COELHO, Tarcisio Antonio Hess. Modelagem dinâmica e controle de robô manipulador de arquitetura paralela assimétrica de três graus de liberdade. 2013.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2013. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-19092014-113652/pt-br.php >.
    • APA

      Almeida, R. Z. H. de, & Coelho, T. A. H. (2013). Modelagem dinâmica e controle de robô manipulador de arquitetura paralela assimétrica de três graus de liberdade. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-19092014-113652/pt-br.php
    • NLM

      Almeida RZH de, Coelho TAH. Modelagem dinâmica e controle de robô manipulador de arquitetura paralela assimétrica de três graus de liberdade [Internet]. 2013 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-19092014-113652/pt-br.php
    • Vancouver

      Almeida RZH de, Coelho TAH. Modelagem dinâmica e controle de robô manipulador de arquitetura paralela assimétrica de três graus de liberdade [Internet]. 2013 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3151/tde-19092014-113652/pt-br.php


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