Investigação e desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel de suspensão passiva (2013)
- Authors:
- Autor USP: CRUZ, THIAGO ALBERTO CABRAL DA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- DOI: 10.11606/D.18.2013.tde-08052024-170835
- Subjects: ALGORITMOS GENÉTICOS; ROBÔS; PROJETO SIMULTÂNEO
- Language: Português
- Abstract: O presente trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel de suspensão passiva, livre para a reprodução, bem como sua confecção, destinada à busca por objetos de interesse, tanto em ambientes desestruturados e dinâmicos quanto em locais estruturados. Para tais tarefas há a necessidade do robô possuir mecanismos que o permitam superar percalços como escadas, buracos ou formações rochosas. Além da aptidão para a navegação nos mais diversos ambientes. Tal plataforma deve possuir estrutura física que a possibilite levar os equipamentos necessários para a realização da tarefa objeto de interesse; tais como sensores laser, câmeras, manipuladores e etc. Usualmente, em robôs que são capazes de navegar nos mais diversos ambientes, são empregados mecanismos baseados em pernas ou esteiras. Tais abordagens possuem alguns empecilhos, como a baixa eficiência energética ou o complexo controle. Como alternativa a tais abordagens, é proposta uma morfologia mecânica baseada em dois robôs de duas rodas, unidos através de duas juntas universais e uma barra, para assim formar um robô de quatro rodas tracionantes e suspensão passiva. Como tais unidades robóticas possuem sistemas de tração diferencial o controle de mobilidade torna-se simples. Porém, devido às juntas universais, aos diferentes planos instantâneos de deslocamento entre as unidades robóticas e à robustez necessária para a navegação em ambientes desestruturados, o controle de cooperação entre as duas unidades não é trivial. Para se resolver tal tarefa, empregou-se o uso de um controlador baseado em algoritmos genéticos. Esta abordagem trata as unidades de forma independente, como dois robôs diferentes. O robô mestre sabe para onde e como deve ir, já o robô escravo, controlado através do algoritmo genético, deve cooperar de forma eficiente para que o mestre atinjaseu objetivo. Tal controlador, por realizar poucas operações aritméticas e apenas algumas leituras periódicas de seis sensores proprioceptivos, pôde ser embarcado em um microcontrolador de reduzido consumo energético e custo. Isto proporciona uma maior autonomia energética, bem como uma maior facilidade para a construção de tal plataforma, uma vez que os custos financeiros são reduzidos
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2013
- Data da defesa: 12.04.2013
- Este artigo possui versão em acesso aberto
- URL de acesso aberto
- PDF de acesso aberto
- Versão do Documento: Versão publicada (Published version)
-
Status: Artigo publicado em periódico de acesso aberto (Gold Open Access) -
ABNT
CRUZ, Thiago Alberto Cabral da. Investigação e desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel de suspensão passiva. 2013. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2013. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-08052024-170835/. Acesso em: 11 mar. 2026. -
APA
Cruz, T. A. C. da. (2013). Investigação e desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel de suspensão passiva (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-08052024-170835/ -
NLM
Cruz TAC da. Investigação e desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel de suspensão passiva [Internet]. 2013 ;[citado 2026 mar. 11 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-08052024-170835/ -
Vancouver
Cruz TAC da. Investigação e desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel de suspensão passiva [Internet]. 2013 ;[citado 2026 mar. 11 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde-08052024-170835/
Informações sobre a disponibilidade de versões do artigo em acesso aberto coletadas automaticamente via oaDOI API (Unpaywall).
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
