Sistema para localização robótica de veículos autônomos baseado em visão computacional por pontos de referência (2012)
- Authors:
- Autor USP: COUTO, LEANDRO NOGUEIRA - ICMC
- Unidade: ICMC
- Sigla do Departamento: SSC
- Subjects: ROBÔS; VISÃO COMPUTACIONAL
- Keywords: Computer vision; Mobile robotics; Robótica móvel; Visão computacional
- Language: Português
- Abstract: A integração de sistemas de Visão Computacional com a Robótica Móvel é um campo de grande interesse na pesquisa. Este trabalho demonstra um método de localização global para Robôs Móveis Autônomos baseado na criação de uma memória visual, através da detecção e descrição de pontos de referência de imagens capturadas, com o método SURF, associados a dados de odometria, em um ambiente interno. O procedimento proposto, associado com conhecimento específico sobre o ambiente, permite que a localização seja obtida posteriormente pelo pareamento entre quadros memorizados e a cena atual observada pelo robô. Experimentos são conduzidos para mostrar a efetividade do método na localização robótica. Aprimoramentos para situações difíceis como travessia de portas são apresentados. Os resultados são analisados, e alternativas para navegação e possíveis futuros refinamentos discutidos
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2012
- Data da defesa: 18.05.2012
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ABNT
COUTO, Leandro Nogueira. Sistema para localização robótica de veículos autônomos baseado em visão computacional por pontos de referência. 2012. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2012. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-04092012-110014/. Acesso em: 17 out. 2024. -
APA
Couto, L. N. (2012). Sistema para localização robótica de veículos autônomos baseado em visão computacional por pontos de referência (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-04092012-110014/ -
NLM
Couto LN. Sistema para localização robótica de veículos autônomos baseado em visão computacional por pontos de referência [Internet]. 2012 ;[citado 2024 out. 17 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-04092012-110014/ -
Vancouver
Couto LN. Sistema para localização robótica de veículos autônomos baseado em visão computacional por pontos de referência [Internet]. 2012 ;[citado 2024 out. 17 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-04092012-110014/
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