Sistemas bio-inspirados para coordenação de múltiplos robôs móveis (2012)
- Authors:
- Autor USP: CALVO, RODRIGO - ICMC
- Unidade: ICMC
- Sigla do Departamento: SCC
- Subjects: ROBÔS; ROBÓTICA; ANÁLISE MULTIVARIADA; RECONHECIMENTO DE PADRÕES
- Keywords: Ant colony systems; Environment surveillance; Exploração de ambientes; Exploration; Formação de robôs; Multiple-robots systems; Robots formation; Sistema de colônia de formigas; Sistemas de múltiplos robôs; Vigilância de ambientes
- Language: Português
- Abstract: A aplicação de sistemas de múltiplos robôs é desejável em várias tarefas. Algumas delas são: exploração de ambientes, mineração, detecção de minas terrestres, segurança e operações de resgate. Uma estratégia eficiente de coordenação é decisiva para alcançar melhoras no desempenho. Neste projeto, duas novas estratégias são propostas para a coordenação de sistemas de múltiplos robôs, aplicadas para as tarefas de exploração, vigilância e formação. Elas são distribuídas, descentralizadas e ocorrem em tempo de execução. A inspiração para ambas advém de mecanismos biológicos que definem uma organização social de sistemas coletivos. Especificamente, considerou-se nesta tese uma versão modificada do sistema de colônia de formigas. As estratégias são adaptáveis para cenários em que o número de robôs e a estrutura do ambiente mudam. Em relação à primeira estratégia, os experimentos consideram dois critérios de desempenho: a média de ciclos de vigilância e a média de iterações em cada intervalo de segurança. Os resultados de simulação confirmam que a exploração e vigilância emergem da sinergia dos comportamentos individuais dos robôs. Os dados obtidos mostram que a estratégia de coordenação é eficiente e satisfatória para realizar as tarefas de exploração e vigilância. Quanto à segunda estratégia, o sistema apresenta as características desejáveis para que a formação seja mantida: separação, alinhamento e coesão. Evidências empíricas mostraram que o sistema possui boa habilidadedispersiva, o que promoveu o aumento da cobertura, e que o mesmo foi capaz de se adaptar a novas topologias de grupo e configurações de ambiente
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2012
- Data da defesa: 31.05.2012
-
ABNT
CALVO, Rodrigo. Sistemas bio-inspirados para coordenação de múltiplos robôs móveis. 2012. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Carlos, 2012. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-04092012-084821/. Acesso em: 12 fev. 2026. -
APA
Calvo, R. (2012). Sistemas bio-inspirados para coordenação de múltiplos robôs móveis (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-04092012-084821/ -
NLM
Calvo R. Sistemas bio-inspirados para coordenação de múltiplos robôs móveis [Internet]. 2012 ;[citado 2026 fev. 12 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-04092012-084821/ -
Vancouver
Calvo R. Sistemas bio-inspirados para coordenação de múltiplos robôs móveis [Internet]. 2012 ;[citado 2026 fev. 12 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-04092012-084821/
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