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Tese

Sistema para sensoriamento e controle para aplicações em biomecatrônica (2012)

  • Authors:
  • Autor USP: ROSSI, LUÍS FILIPE FRAGOSO DE BARROS E SILVA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PSI
  • Subjects: ROBÓTICA; CONTROLE DIGITAL; SISTEMAS DISTRIBUÍDOS
  • Language: Português
  • Abstract: Diversos trabalhos relacionados ao desenvolvimento de dispositivos robóticos biomecatrônicos estão sendo realizados em vários laboratórios no mundo. Apesar desta crescente tendência, devido a uma falta de padronização nas tecnologias utilizadas, em especial no sistema de sensoriamento e controle, há uma grande divergência nos sistemas resultantes. De forma a se conseguir atender os requisitos dos projetos, muito tempo é despendido no desenvolvimento de sistemas de sensoriamento e controle dedicados. Dentro deste cenário, neste trabalho foi projetado e implementado um sistema de sensoriamento e controle modular específico para sistemas robóticos. Este foi desenvolvido de forma a poder ser utilizado em diversos projetos reduzindo o esforço para a sua implementação. O referido sistema foi dividido em três módulos: Processador Central, Nós e Rede de Comunicação. Foi dada uma especial atenção no aspecto relacionado à comunicação por ser um fator-chave para se conseguir manter compatibilidade entre diferentes sistemas. Uma rede de comunicação denominada R-Bone foi desenvolvida pelo fato de que os sistemas existentes não atendem aos requisitos propostos. Uma descrição conceitual do sistema projetado é apresentada e a sua implementação detalhada. Todos os aspectos técnicos relevantes foram descritos de forma a facilitar a sua replicação por outros grupos. Um driver para sistema operacional Linux foi desenvolvido em conjunto com uma camada de abstração para simplificar o seu uso. Os testes realizados demonstraram que o sistema desenvolvido atende os requisitos propostos, mantendo uma condição de estabilidade adequada em seu tempo de resposta, baixa latência e pouca defasagem entre os sinais coletados pelos sensores.De forma a contribuir para uma possível padronização dos sistemas utilizados na área, todos os arquivos e informações relevantes para a replicação do sistema proposto foram disponibilizados sob a licença GNU LGPL em um servidor SVN.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 26.01.2012
    • Acesso à fonte
    How to cite
    A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas

    • ABNT

      ROSSI, Luís Filipe Fragoso de Barros e Silva. Sistema para sensoriamento e controle para aplicações em biomecatrônica. 2012. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2012. Disponível em: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3140/tde-10052012-121527/. Acesso em: 19 mar. 2026.

    • APA

      Rossi, L. F. F. de B. e S. (2012). Sistema para sensoriamento e controle para aplicações em biomecatrônica (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3140/tde-10052012-121527/

    • NLM

      Rossi LFF de B e S. Sistema para sensoriamento e controle para aplicações em biomecatrônica [Internet]. 2012 ;[citado 2026 mar. 19 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3140/tde-10052012-121527/

    • Vancouver

      Rossi LFF de B e S. Sistema para sensoriamento e controle para aplicações em biomecatrônica [Internet]. 2012 ;[citado 2026 mar. 19 ] Available from: https://teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3140/tde-10052012-121527/

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