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Navegação de robôs móveis utilizando visão estéreo (2012)

  • Authors:
  • Autor USP: MENDES, CAIO CÉSAR TEODORO - ICMC
  • Unidade: ICMC
  • Sigla do Departamento: SSC
  • Subjects: ROBÔS; COMPUTAÇÃO GRÁFICA; ROBÓTICA; VISÃO COMPUTACIONAL
  • Keywords: Autonomous navigation; Graphics processing unit; Método estéreo semi-global; Mobile robotics; Navegação autônoma; Robótica móvel; Semi-global stereo method; Stereo vision; Unidade de processamento gráf¡co; Visão estéreo
  • Language: Português
  • Abstract: Navegação autônoma é um tópico abrangente cuja atenção por parte da comunidade de robôs móveis vemaumentando ao longo dos anos. O problema consiste em guiar um robô de forma inteligente por um determinado percurso sem ajuda humana. Esta dissertação apresenta um sistema de navegação para ambientes abertos baseado em visão estéreo. Uma câmera estéreo é utilizada na captação de imagens do ambiente e, utilizando o mapa de disparidades gerado por um método estéreo semi-global, dois métodos de detecção de obstáculos são utilizando para segmentar as imagens em regiões navegáveis e não navegáveis. Posteriormente esta classificação é utilizada em conjunto com um método de desvio de obstáculos, resultando em um sistema completo de navegação autônoma. Os resultados obtidos por está dissertação incluem a avaliação de dois métodos estéreo, esta sendo favorável ao método estéreo empregado (semi-global). Foram feitos testes visando avaliar a qualidade e custo computacional de dois métodos para detecção de obstáculos, um baseado em plano e outro baseado em cone. Tais testes deixaram claras as limitações de ambos os métodos e levaram a uma implementação paralela do método baseado em cone. Utilizando uma unidade de processamento gráfico, a versão paralelizada do método baseado em cone atingiu um ganho no tempo computacional de aproximadamente dez vezes. Por fim, os resultados demonstrarão o sistema completo em funcionamento, onde a plataforma robótica utilizada, um veículo elétrico, foi capazde desviar de pessoas e cones alcançando seu objetivo seguramente
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 26.04.2012
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      MENDES, Caio César Teodoro; WOLF, Denis Fernando. Navegação de robôs móveis utilizando visão estéreo. 2012.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2012. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-18062012-162436/ >.
    • APA

      Mendes, C. C. T., & Wolf, D. F. (2012). Navegação de robôs móveis utilizando visão estéreo. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-18062012-162436/
    • NLM

      Mendes CCT, Wolf DF. Navegação de robôs móveis utilizando visão estéreo [Internet]. 2012 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-18062012-162436/
    • Vancouver

      Mendes CCT, Wolf DF. Navegação de robôs móveis utilizando visão estéreo [Internet]. 2012 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-18062012-162436/


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