Uso de política abstrata estocástica na navegação robótica (2011)
- Authors:
- Autor USP: MATOS, TIAGO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PCS
- Subjects: INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; ROBÓTICA; APRENDIZADO COMPUTACIONAL RELACIONAL
- Language: Português
- Abstract: A maioria das propostas de planejamento de rotas para robôs móveis não leva em conta a existência de soluções para problemas similares ao aprender a política para resolver um novo problema; e devido a isto, o problema de navegação corrente deve ser resolvido a partir do zero, o que pode ser excessivamente custoso em relação ao tempo. Neste trabalho é realizado o acoplamento do conhecimento prévio obtido de soluções similares, representado por uma política abstrata, a um processo de aprendizado por reforço. Além disto, este trabalho apresenta uma arquitetura para o aprendizado por reforço simultâneo, de nome ASAR, onde a política abstrata auxilia na inicialização da política para o problema concreto, e ambas as políticas são refinadas através da exploração. Para a construção da política abstrata é proposto um algoritmo, nomeado X-TILDE, que constrói uma política abstrata estocástica, a fim de reduzir a perda de informação. A arquitetura proposta é comparada com um algoritmo de aprendizado padrão e os resultados demonstram que ela é eficaz em acelerar a construção da política para problemas práticos.
- Imprenta:
- Data da defesa: 06.09.2011
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ABNT
MATOS, Tiago; REALI COSTA, Anna Helena. Uso de política abstrata estocástica na navegação robótica. 2011.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2011. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-12122011-152445/pt-br.php >. -
APA
Matos, T., & Reali Costa, A. H. (2011). Uso de política abstrata estocástica na navegação robótica. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-12122011-152445/pt-br.php -
NLM
Matos T, Reali Costa AH. Uso de política abstrata estocástica na navegação robótica [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-12122011-152445/pt-br.php -
Vancouver
Matos T, Reali Costa AH. Uso de política abstrata estocástica na navegação robótica [Internet]. 2011 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-12122011-152445/pt-br.php
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