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Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos (2010)

  • Authors:
  • USP affiliated author: CANO, VICTOR ADOLFO ROMERO - EP
  • School: EP
  • Sigla do Departamento: PTC
  • Subjects: ROBÓTICA (SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL); INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; PROBABILIDADE APLICADA
  • Language: Português
  • Abstract: Neste trabalho foi desenvolvido um estudo comparativo entre duas estratégias básicas para a combinação de mapas parciais baseados em marcos para sistemas multirobô: a estratégia por associação de marcos e a estratégia por distância relativa entre os robôs (também conhecida por \textit{rendezvous}). O ambiente simulado corresponde a um entorno plano povoado de árvores que são mapeadas por uma equipe de dois robôs móveis equipados com sensores laser para medir a largura e localização de cada árvore (marco). Os mapas parciais são estimados usando o algoritmo FastSLAM. Propõe-se também um algoritmo alternativo de localização e mapeamento simultâneos para multirobôs cooperativos, utilizando as observações entre os robôs não só para o cálculo da transformação de coordenadas, mas também no desenvolvimento de um processo sequencial para atualizar o alinhamento entre os mapas, explorando de forma mais eficiente as observações entre robôs.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 05.10.2010
  • Online source access
    How to cite
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    • ABNT

      ROMERO CANO, Victor Adolfo; COSTA, Oswaldo Luiz do Valle. Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos. 2010.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2010. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012011-102646/?&lang=pt-br >.
    • APA

      Romero Cano, V. A., & Costa, O. L. do V. (2010). Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012011-102646/?&lang=pt-br
    • NLM

      Romero Cano VA, Costa OL do V. Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos [Internet]. 2010 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012011-102646/?&lang=pt-br
    • Vancouver

      Romero Cano VA, Costa OL do V. Mapeamento e localização simultâneos para multirobôs cooperativos [Internet]. 2010 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012011-102646/?&lang=pt-br

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