Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear (2009)
- Authors:
- Autor USP: SOUZA, EDSON JOSÉ CARDOSO DE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PTC
- Subjects: SISTEMAS DE CONTROLE; CONTROLE ÓTIMO; PROGRAMAÇÃO LINEAR; OTIMIZAÇÃO MATEMÁTICA; GUINDASTES
- Language: Português
- Abstract: O problema de transferir uma carga ao se movimentar num plano em tempo mínimo e sem oscilação no ponto de descarga, num guindaste portuário tipo pórtico é investigado neste trabalho. Assume-se que a carga esteja inicialmente em repouso na posição vertical no ponto de carga acima do navio e igualmente em repouso no ponto de descarga na moega de alimentação no porto. Assume-se também que o carro do guindaste esteja em repouso em ambos os pontos. Um modelo completo é apresentado para o sistema do guindaste onde as equações dinâmicas não-lineares são linearizadas para ângulos de oscilação pequenos o suficiente e reescritas para a forma adimensional. A solução de tempo mínimo é buscada considerando como variáveis de controle as funções do tempo que descrevem tanto a força aplicada no carro para produzir seu deslocamento horizontal, como a velocidade de içamento da carga. Um método iterativo preditor-corretor usando a Programação Linear (PL) é proposto, baseado no modelo do sistema de tempo discreto onde as variáveis de controle são tomadas constantes por trechos. Na etapa corretora, assume-se que o movimento de içamento é dado e uma solução de tempo mínimo é obtida resolvendo-se uma seqüência de problemas de PL de tempo fixo e máximo deslocamento. Na etapa preditora, um modelo linearizado é empregado para obter-se uma correção ótima do movimento de içamento usando a PL. O problema de controle de tempo mínimo é formulado levando-se em consideração restrições práticas na velocidade do carro do guindaste, velocidade máxima de içamento, assim como na máxima força que pode ser aplicada ao carro. Resultados numéricos são apresentados e mostram a efetividade do método.
- Imprenta:
- Data da defesa: 20.10.2009
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ABNT
SOUZA, Edson José Cardoso de. Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear. 2009. Dissertação (Mestrado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2009. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21122009-133032/. Acesso em: 17 nov. 2024. -
APA
Souza, E. J. C. de. (2009). Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear (Dissertação (Mestrado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21122009-133032/ -
NLM
Souza EJC de. Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear [Internet]. 2009 ;[citado 2024 nov. 17 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21122009-133032/ -
Vancouver
Souza EJC de. Controle anti-oscilatório de tempo mínimo para guindaste usando a programação linear [Internet]. 2009 ;[citado 2024 nov. 17 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21122009-133032/
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