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Sistema ativo de auto-estabilização para veículos suspensos (2009)

  • Authors:
  • Autor USP: VIEIRA, DANILO MARTINS - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: TELEFÉRICOS; FERROVIAS AÉREAS (ESTABILIZAÇÃO)
  • Language: Português
  • Abstract: Durante as últimas décadas, têm sido realizados vários estudos sobre a aplicação de veículos suspensos como em teleféricos, bondinhos, linhas de transporte e/ou montagem em indústrias, e robôs para finalidades diversas. Como veículos suspensos possuem comportamento de pendulo, estão suscetíveis as ações de forças externas que geram oscilações e balanços indesejados no veículo que podem comprometer sua função e segurança. Um levantamento bibliográfico mostrou a deficiência de estudos de sistemas que mantenham a estabilidade física de veículos suspensos. Usando conceitos de conservação de energia e quantidade de movimento foi concebida a idéia de desmembrar o corpo do veículo suspenso em duas partes, uma massa fixa e uma massa móvel de atuação e estabilização da estrutura do veículo; dessa forma fazendo uso apenas de componentes internos ao veículo, uma vez que em sistemas suspensos é grande a dificuldade de aplicação de forças externas para correção de posicionamento. Neste trabalho foi desenvolvido um sistema ativo de auto-estabilização para veículos suspensos capaz de amenizar os efeitos de forças externas que possam comprometer a atividade desempenhada pelo veículo. Para a auto-estabilização foi montado um sistema de controle em malha fechada com sensor de detecção de inclinação (posição) e atuador com motor de corrente contínua para deslocar uma massa móvel dentro do robô suspenso, acionados por um microcontrolador embarcado. A eficiência do sistema foi comprovada com a montagem de um protótipo, onde uma programação baseada em controle proporcional e derivativo foi suficiente para garantir uma eficiente e rápida estabilização no robô quando sujeito a forças externas como atuação de ventos, por exemplo.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 30.11.2009
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      VIEIRA, Danilo Martins; TORIKAI, Delson. Sistema ativo de auto-estabilização para veículos suspensos. 2009.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2009. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-11082010-151256/ >.
    • APA

      Vieira, D. M., & Torikai, D. (2009). Sistema ativo de auto-estabilização para veículos suspensos. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-11082010-151256/
    • NLM

      Vieira DM, Torikai D. Sistema ativo de auto-estabilização para veículos suspensos [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-11082010-151256/
    • Vancouver

      Vieira DM, Torikai D. Sistema ativo de auto-estabilização para veículos suspensos [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-11082010-151256/

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