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Sistema de navegação para veículo autônomo utilizando lógica difusa (2009)

  • Authors:
  • Autor USP: CRUZ, SHERMILA GUERRA SANTA - EESC
  • Unidade: EESC
  • Sigla do Departamento: SEL
  • Subjects: LÓGICA FUZZY; CONTROLADORES DIGITAIS; TELEMETRIA; VEÍCULOS ESPECIAIS
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho teve por objetivo o desenvolvimento de um sistema de controle de navegação para um veículo autônomo utilizando lógica difusa. Atribui-se o nome de SNAT (Sistema de navegação-autônoma para um triciclo). O sistema é responsável pela automatização do processo de navegação de um veículo de testes monitorado e controlado de uma base remota mediante enlace de telemetria de dados. O usuário do sistema, pela tela principal da aplicação indica os pontos a seguir, cada um destes é referenciado pela sua latitude e longitude no mapa. Uma vez iniciada a navegação, o sistema de controle recebe periodicamente pacotes de dados da posição e direção do veículo; estes dados são processados pelo controlador difuso que gera os comandos para atuação sobre o veículo. O controlador difuso traduz as expressões qualitativas, comuns na comunicação humana em valores numéricos que representam a direção e a velocidade para manter ou corrigir a navegação do veículo de testes pelo rumo desejado. Nesta dissertação são apresentados diversos aspectos do desenvolvimento do controlador de navegação difusa, os mecanismos de comunicação e acionamento do veículo de uma base remota e os testes realizados que mostram os resultados do SNAT controlando automaticamente a navegação do veículo de testes
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 20.07.2009
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      GUERRA SANTA CRUZ, Shermila; OBAC RODA, Valentin. Sistema de navegação para veículo autônomo utilizando lógica difusa. 2009.Universidade de São Paulo, São Carlos, 2009. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18152/tde-09092009-082215/ >.
    • APA

      Guerra Santa Cruz, S., & Obac Roda, V. (2009). Sistema de navegação para veículo autônomo utilizando lógica difusa. Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18152/tde-09092009-082215/
    • NLM

      Guerra Santa Cruz S, Obac Roda V. Sistema de navegação para veículo autônomo utilizando lógica difusa [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18152/tde-09092009-082215/
    • Vancouver

      Guerra Santa Cruz S, Obac Roda V. Sistema de navegação para veículo autônomo utilizando lógica difusa [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18152/tde-09092009-082215/

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