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Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico (2009)

  • Authors:
  • Autor USP: AGOSTINHO, ADRIANA CAVALCANTE - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PTC
  • Subjects: SISTEMAS DE CONTROLE; SISTEMAS DE POSICIONAMENTO DINÂMICO; EMBARCAÇÕES
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho apresenta a aplicação da teoria de controle robusto não linear por modos deslizantes a sistemas de posicionamento dinâmico para embarcações flutuantes, com validação experimental. O objetivo do sistema de controle projetado é manter a embarcação próxima a uma posição pré-ajustada (set-point) ou a uma trajetória preestabelecida (pathfollowing), por meio das forças geradas nos propulsores, mesmo estando o sistema na presença de distúrbios externos, ou seja, vento, ondas e correnteza. A princípio, realizaram-se simulações numéricas com o sistema projetado a fim de verificar o seu desempenho. O simulador utilizado foi implementado em ambiente Matlab/Simulink, considerando a dinâmica da embarcação e dos agentes ambientais. As simulações consistiram de manobras realizadas em condições nominais e na ausência de esforços ambientais, com embarcação cheia (plena) e vazia (lastro). Para validação do algoritmo implementado realizaram-se ensaios de manobra em condição de calmaria e na presença de vento, com a embarcação em plena carga e vazia. Os ensaios foram administrados no laboratório do Departamento de Engenharia Naval e Oceânica da USP (DENO). O algoritmo de controle por modos deslizantes demonstrou-se robusto a variações de condições ambientais (vento), mantendo o desempenho e estabilidade. Verificou-se que o ajuste dos parâmetros do controlador pode ser feito de forma intuitiva, utilizando-se fórmulas matemáticas. Além disso, a estrutura não linear do controlador e suas propriedades de robustez asseguram o desempenho e estabilidade para uma grande gama de condições ambientais e manobras realizadas com a embarcação.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 20.05.2009
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      AGOSTINHO, Adriana Cavalcante; TANNURI, Eduardo Aoun. Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico. 2009.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2009. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-20072009-091420/ >.
    • APA

      Agostinho, A. C., & Tannuri, E. A. (2009). Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-20072009-091420/
    • NLM

      Agostinho AC, Tannuri EA. Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-20072009-091420/
    • Vancouver

      Agostinho AC, Tannuri EA. Controle por modos deslizantes aplicado a sistema de posicionamento dinâmico [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-20072009-091420/

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