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Construção de mapas de objetos para navegação de robôs (2009)

  • Authors:
  • Autor USP: SELVATICI, ANTONIO HENRIQUE PINTO - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PCS
  • Subjects: ROBÓTICA; VISÃO COMPUTACIONAL; INFERÊNCIA BAYESIANA E REDES DE CRENÇA
  • Language: Português
  • Abstract: Como a complexidade das tarefas realizadas por robôs móveis vem aumentando, a cada dia, a percepção do robô deve ser capaz de capturar informações mais ricas do ambiente, que permitam a tomada de decisões complexas. Entre os possíveis tipos de informação que podem ser obtidos do ambiente, as informações geométricas e semânticas têm papéis importantes na maioria das tarefas designadas a robôs. Enquanto as informações geométricas revelam como os objetos e obstáculos estão distribuídos no espaço, as informações semânticas capturam a presença de estruturas complexas e eventos em andamento no ambiente, e os condensam em descrições abstratas. Esta tese propõe uma nova técnica probabilística para construir uma representação do ambiente baseada em objetos a partir de imagens capturadas por um robô navegando com uma câmera de vídeo solidária a ele. Esta representação, que fornece descrições geométricas e semânticas de objetos, é chamada O-Map, e é a primeira do gênero no contexto de navegação de robôs. A técnica de mapeamento proposta é também nova, e resolve concomitantemente os problemas de localização, mapeamento e classificação de objetos, que surgem quando da construção de O-Maps usando imagens processadas por detectores imperfeitos de objetos e sem um sensor de localização global. Por este motivo, a técnica proposta é chamada O-SLAM, e é o primeiro algoritmo que soluciona simultaneamente os problemas de localização e mapeamento usando somente odometria e o resultadode algoritmos de reconhecimento de objetos. Os resultados obtidos através da aplicação de O-SLAM em imagens processadas por uma técnica simples de detecção de objetos mostra que o algoritmo proposto é capaz de construir mapas que descrevem consistentemente os objetos do ambiente, dado que o sistema de visão computacional seja capaz de detectá-los regularmente. ) Em particular, O-SLAM é eficaz em fechar voltas grandes na trajetória do robô, e obtém sucesso mesmo se o sistema de detecção de objetos possuir falhas, relatando falsos positivos e errando a classe do objeto algumas vezes, consertando estes erros. Dessa forma, O-SLAM é um passo em direção à solução integrada do problema de localização, mapeamento e reconhecimento de objetos, a qual deve prescindir de um sistema pronto de reconhecimento de objetos e gerar O-Maps somente pela fusão de informações geométricas e visuais obtidas pelo robô
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 20.03.2009
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      SELVATICI, Antonio Henrique Pinto; REALI COSTA, Anna Helena. Construção de mapas de objetos para navegação de robôs. 2009.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2009. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-01072009-153749/ >.
    • APA

      Selvatici, A. H. P., & Reali Costa, A. H. (2009). Construção de mapas de objetos para navegação de robôs. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-01072009-153749/
    • NLM

      Selvatici AHP, Reali Costa AH. Construção de mapas de objetos para navegação de robôs [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-01072009-153749/
    • Vancouver

      Selvatici AHP, Reali Costa AH. Construção de mapas de objetos para navegação de robôs [Internet]. 2009 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-01072009-153749/

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