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Simulação com hardware in the loop aplicada a veículos submarinos semi-autônomos (2008)

  • Authors:
  • Autor USP: SILVA, HILGAD MONTELO DA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; ARQUITETURA DE SOFTWARE (SIMULAÇÃO); SIMULINK; MATLAB
  • Language: Português
  • Abstract: Veículos Submarinos Não Tripulados (UUVs - Unmanned Underwater Vehicles) possuem muitas aplicações comerciais, militares e científicas devido ao seu elevado potencial e relação custo-desempenho considerável quando comparados a meios tradicionais utilizados para a obtenção de informações provenientes do meio subaquático. O desenvolvimento de uma plataforma de testes e amostragem confiável para estes veículos requer o projeto de um sistema completo além de exigir diversos e custosos experimentos realizados no mar para que as especificações possam ser devidamente validadas. Modelagem e simulação apresentam medidas de custo efetivo para o desenvolvimento de componentes preliminares do sistema (software e hardware), além de verificação e testes relacionados à execução de missões realizadas por veículos submarinos reduzindo, portanto, a ocorrência de potenciais falhas. Um ambiente de simulação preciso pode auxiliar engenheiros a encontrar erros ocultos contidos no software embarcado do UUV além de favorecer uma maior introspecção dentro da dinâmica e operação do veículo. Este trabalho descreve a implementação do algoritmo de controle de um UUV em ambiente MATLAB/SIMULINK, sua conversão automática para código compilável (em C++) e a verificação de seu funcionamento diretamente no computador embarcado por meio de simulações. Detalham-se os procedimentos necessários para permitir a conversão dos modelos em MATLAB para código C++, integração do software de controle com o sistema operacional de tempo real empregado no computador embarcado (VxWORKS) e a estratégia de simulação com Hardware In The Loop (HIL) desenvolvida. A principal contribuição deste trabalho é apresentar de forma racional uma estrutura de trabalho que facilite a implementação final do software de controle no computador embarcado a partir do modelo desenvolvido em um ambiente amigável para o projetista, como o SIMULINK.
  • Imprenta:
  • Data da defesa: 18.11.2008
  • Acesso à fonte
    How to cite
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    • ABNT

      SILVA, Hilgad Montelo da; FURUKAWA, Celso Massatoshi. Simulação com hardware in the loop aplicada a veículos submarinos semi-autônomos. 2008.Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: < http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09022009-164239/ >.
    • APA

      Silva, H. M. da, & Furukawa, C. M. (2008). Simulação com hardware in the loop aplicada a veículos submarinos semi-autônomos. Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09022009-164239/
    • NLM

      Silva HM da, Furukawa CM. Simulação com hardware in the loop aplicada a veículos submarinos semi-autônomos [Internet]. 2008 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09022009-164239/
    • Vancouver

      Silva HM da, Furukawa CM. Simulação com hardware in the loop aplicada a veículos submarinos semi-autônomos [Internet]. 2008 ;Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-09022009-164239/

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