Tese

Sistema de posicionamento dinâmico baseado em visão computacional e laser (2008)

• Authors:
  • Buscariollo, Paulo Henrique
  • Morishita, Helio Mitio (Orientador)
• Autor USP: BUSCARIOLLO, PAULO HENRIQUE - EP
• Unidade: EP
• Sigla do Departamento: PNV
• Subjects: VISÃO COMPUTACIONAL; SISTEMAS DE POSICIONAMENTO DINÂMICO (CONTROLE); SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; FILTROS DE KALMAN
• Language: Português
• Abstract: Nos últimos anos, tem se intensificado o desenvolvimento de novas tecnologias para serem aplicadas a veículos submersíveis não tripulados. Uma delas é a visão computacional, que tem o objetivo de extrair informações úteis das imagens captadas do ambiente e, por meio dessas informações, possibilitar o posicionamento do veículo e o reconhecimento de objetos a serem inspecionados. A finalidade de um veículo submersível não tripulado é efetuar missões de inspeções ou pequenos reparos em estruturas submersas em meios oceânicos ou fluviais. Nessas operações, é importante que o veículo possua um controle autônomo, por meio de um sistema de posicionamento dinâmico, para facilitar a sua operação e garantir o sucesso da missão. Em função destas necessidades, este trabalho concentra-se no desenvolvimento de um sistema de visão computacional auxiliado por ponteiros de raio laser, que geram marcos visuais artificiais em ambientes não estruturados, possibilitando medir distâncias e ângulo de aproamento baseado no método da triangulação. Foram testados lasers com diferentes comprimentos de onda, em ambiente aéreo e subaquático, com diferentes índices de turbidez, nível de luminosidade e distância. Baseado nos resultados e utilizando o sistema de visão e laser como método de sensoriamento, foi projetado e implantado um sistema de posicionamento dinâmico para o plano horizontal, utilizando Filtro de Kalman. A avaliação do sistema de posicionamento dinâmico e do métodode sensoriamento foi realizada por meio de simulação numérica e averiguação experimental, utilizando-se um modelo reduzido de um veículo de superfície no laboratório do Departamento de Engenharia Naval e Oceânica da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo. ) Os resultados experimentais indicaram a viabilidade da aplicação do método de sensoriamento baseado em visão computacional e laser para sistemas de posicionamento dinâmico, mostrando-se um método simples, confiável, ativo e independente
• Imprenta:
  • Publisher place: São Paulo
  • Date published: 2008
• Data da defesa: 10.07.2008


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How to cite

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• ABNT

  BUSCARIOLLO, Paulo Henrique. Sistema de posicionamento dinâmico baseado em visão computacional e laser. 2008. Tese (Doutorado) – Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-01102008-140354/. Acesso em: 26 abr. 2024.

• APA

  Buscariollo, P. H. (2008). Sistema de posicionamento dinâmico baseado em visão computacional e laser (Tese (Doutorado). Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-01102008-140354/

• NLM

  Buscariollo PH. Sistema de posicionamento dinâmico baseado em visão computacional e laser [Internet]. 2008 ;[citado 2024 abr. 26 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-01102008-140354/

• Vancouver

  Buscariollo PH. Sistema de posicionamento dinâmico baseado em visão computacional e laser [Internet]. 2008 ;[citado 2024 abr. 26 ] Available from: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-01102008-140354/

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